基于弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波的侧向坡度估计算法

道路的侧向坡度直接影响车辆侧向运动，侧向坡度估计已成为智能汽车稳定控制系统的关键部分之一。然而，侧向坡度与车身侧倾之间存在耦合，且侧向力估计困难，准确的侧向坡度估计难度较大。为此，提出了一种基于加速度传感器的可拓融合侧向坡度估计算法：首先，提出加速度传感器模型和车辆侧倾模型，采用弯道自适应强跟踪卡尔曼滤波算法（CASTKF）对侧向坡度进行估计；然后，提出基于侧向加速度传感器的直接估计方法，防止CASTKF算法在失去可观性后的错误估计；再后，利用可拓算法对两种模式的估计值进行数据融合；最后，采用硬件在环测试（HIL）验证所提算法的有效性。结果表明，智能汽车的侧向坡度估计中采用CASTKF融合算法具有更高的精度和鲁棒性。     

Tracking method based on separation and combination of the measurements for radar and IR fusion system

A new distributed fusion method of radar/infrared (IR) tracking system based on separation and combination of the measurements is proposed by analyzing the influence of rate measurement. The rate information separated from the radar measurements together with measurements of IR form a pseudo vector of IR, and the corresponding filter is designed. The results indicate that the method not only makes a great improvement to the local tracker's performance, but also improves the global tracking precision efficiently.     

基于仿射过程的企业债信用价差期限结构模型

本文选取上海证券交易所2003年至2010年国债和企业债交易数据，通过遗传算法求解五因子利率期限结构模型，分别得到不同期限国债和企业债的收益率时间序列，然后分别用两因子与四因子仿射过程来刻画国债收益率与企业债收益率的动态变化，从而构建债券信用价差的两因子仿射期限结构模型，并运用卡尔曼滤波法求解模型参数，进而预测出企业债信用价差序列.实证结果表明，该仿射模型能够较好地描述企业债信用价差的动态变化，可为企业债及其衍生产品的定价提供方法支持.     

对高校图书馆超期罚款的几点建议

图书超期罚款是目前国内外通行的对超期占用图书的一种处罚方式。在分析超期罚款存在不足之处的基础上,结合工作实践,总结出一些更具有人性化的办法,以期引起同行的思考。     

似然函数法在光子与强子分辨中的应用

利用TMVA（Toolkit for Multivariate Analysis）软件包提供的似然函数法进行了多参量分析,实现了对γ和强子簇射的分辨。测试结果表明,利用上述方法,在对强子簇射的排斥率达到75%的条件下,对γ簇射的挑选率可达85%。     

深圳市福田区图书馆延伸服务的实践与思考

从福田区图书馆的实践经验出发,探讨了公共图书馆延伸服务的方式,分析了目前存在的问题,并提出了解决问题的对策。     

冻土隧道的保温隔热层参数设计新方法

目前几乎所有冻土隧道设计都会采用保温隔热层避免冻融作用发生,但是在保温隔热层的参数选取时,保温隔热效果是主要考虑的因素,而对其成本考虑较少。为了使保温隔热层既能防止冻融作用的破坏,又能节约成本,以优化理论为基础,结合扩展内点罚函数及冻土隧道特点,建立了保温隔热层的数学优化模型,期望该模型能够达到此目的。以大坂山K0+785断面和风火山隧道K0+835断面为例,验证了该数学模型不仅能用于季节性冻土隧道,而且也能用于多年冻土隧道。优化结果不但能够防止冻害发生,而且还能产生较大的经济效益。由此可见该数学优化模型及求解方法可以为冻土隧道工程中的保温隔热层参数的合理选取提供指导。     

基于扩展Almon 算法的产业部门类型投入产出表的编制方法

Almon算法进行改造扩展可解决基于固定产业销售结构假定编制产业部门类型投入产出表出现负值的问题.根据Almon算法在迭代过程中避免负值的思想,基于固定产业销售结构假定下的推导公式, 构造迭代公式,并针对迭代公式中可能出现负值的部分, 引入比例因子,使在每一步的迭代中都能够避免负值,并且给出了迭代公式和比例因子的直观解释. 为验证该方法的有效性,将扩展的Almon算法和传统负值处理方法进行实证比较, 结果表明,扩展的Almon算法要明显优于传统负值处理方法,基于其编制出的投入产出表与官方公布投入产出表的误差更小.     

Adaptive unscented Kalman filter for parameter and state estimation of nonlinear high-speed objects

An adaptive unscented Kalman filter (AUKF) and an augmented state method are employed to estimate the timevarying parameters and states of a kind of nonlinear high-speed objects. A strong tracking filter is employed to improve the tracking ability and robustness of unscented Kalman filter (UKF) when the process noise is inaccuracy, and wavelet transform is used to improve the estimate accuracy by the variance of measurement noise. An augmented square-root framework is utilized to improve the numerical stability and accuracy of UKF. Monte Carlo simulations and applications in the rapid trajectory estimation of hypersonic artillery shells confirm the effectiveness of the proposed method.     

低速摩擦伺服系统的近似有限时间稳定跟踪控制

针对系统状态不可测且存在不确定性的低速摩擦伺服系统,研究其有限时间稳定跟踪控制问题,提出一种具有动态主动补偿特性的非线性反馈控制方法,使低速摩擦伺服系统近似实现有限时间稳定跟踪。同时,为了解决跟踪系统部分状态未知及不确定性问题,设计了扩张状态观测器。仿真结果验证了该控制方法及扩张状态观测器的有效性。