典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

扩展Tempura语言统一模型检测算法

针对扩展区间时序逻辑目前没有可用的统一模型检测算法的问题,找到了该逻辑可执行子集即扩展Tempura语言的可判定子集——首先限定该逻辑一阶部分的常量与变量均为有穷可枚举类型,然后加上该逻辑的命题部分.在此基础上,提出了扩展区间时序逻辑统一模型检测算法,以判定由上述定义的语言子集所书写的规范程序是否满足命题版扩展区间时序...     

变系数mKdV方程的椭圆函数周期解

通过引入一个波变换,将变系数mKdV方程约化为常微分方程.假设方程的系数满足特定的约束条件,借助符号计算软件Mathematica和扩展的F-展开函数法,在拟设法、齐次平衡原理和Jacobi椭圆函数展开法的基础上,求得了精确解的浓缩公式.利用第一类椭圆方程中P,Q,R的不同取值与相应的F(ξ)值之间的关系,从解的浓缩公式中,得到了丰富的显式精确解,特别是以两个不同的Jacobi椭圆函数表示的精确解.在极限的情况下,即当模疗m→1或m→0时,这些解退化为相应的类孤立波解和三角函数表示的精确解.该方法具有直接、简洁的特点,可以用来求解更多的在数学物理、自然科学和应用科学等领域出现的非线性偏微分方程的精确解.     

高清晰度电视系统三维色域研究

根据相加混色原理,建立了常规色域的三维数学模型,在CIE1976LUV三维色度系统与Pointer物体真实表面色色域作了色度学比较.结果表明,常规HDTV传输系统之所以不能传输或重显全部Pointer色域,并不单纯因为色域范围小,两个色域涵盖的颜色范围有差别也是重要原因.这对需要从三维和颜色覆盖范围方面研究色域问题具有...     

重庆市高校图书馆延伸服务的探索——以西南政法大学图书馆为例

近年来,重庆市各高校图书馆都在陆续开展各种形式的延伸服务,但在此过程中各馆都存在着一些不足之处。以西南政法大学图书馆为例,就高校图书馆开展延伸服务进行了相关探索。     

浅谈高校图书馆延伸服务的意义和方法

近几年,延伸服务已经成为图书馆界关注的重点,并在实践中取得显著成效。对高校图书馆来说,应该充分认识延伸服务的重要性,延伸服务、深化服务,既是高校图书馆自身发展的需要,又是履行其教育和信息服务职能的必然要求。     

公共图书馆延伸服务存在的问题及其完善

分析了公共图书馆开展延伸服务的意义,探讨了目前公共图书馆延伸服务存在的问题,针对公共图书馆延伸服务的完善提出了几点意见。     

图的广义多项式

本文推广了图的 V_-多项式的概念及理论。这种广义图函数不仅与图有关,还与图的某一顶点子集有关,从而反映了图的更多的信息。讨论了广义 V_-多项式的基本定理,可乘性、拓扑不变性的充要条件以及广义二元色多项式及其应用。     

应用扩展的Monod模型关联醋酸菌比生长速率

应用扩展的Ｍｏｎｏｄ模型关联了醋酸菌ＩＡＭ１８０２和Ｍ２３的比生长速率，ＩＡＭ１８０２的比生长速率关联式为μ＝０．４８７（１－ＣＰ／２３．８）＾０．２４８ＣＡ／ＣＭ＋ＣＡ；Ｍ２３的关联式为μ＝０．５６８（１－ＣＰ／６１．０）＾０．３０６ＣＡ／ＣＭ＋ＣＡ除临界生长抑制剂浓度附近外，模型良好地表达了两种醋力的比生长速率。     

树扩图生成树数的界

连通图的生成树是指该图的极小连通生成子图．在Cayley公式的基础上，给出树扩图生成树数的上下界．