控制动作下带缆遥控水下机器人的水动力特性

首先利用模糊神经网络算法构建了基于完整的带缆遥控水下机器人水动力数学模型的控制器,对水下机器人多自由度上的轨迹和姿态进行控制;然后,针对传统螺旋桨推进力分析方法中的缺陷,引入神经网络相关理论并结合计算流体方法对推进力和转速之间的相互关系进行辨识和换算;在此基础上构建了一个完整的、包括模糊神经控制器、机器人水动力数学模型以及推进力和转速换算模块的带缆遥控水下机器人控制系统;最后,在考虑系统各部分间相互影响的前提下进行了水动力特性的整体分析和计算.数值计算结果表明,所建立的控制系统可以对带缆遥控水下机器人进行有效的轨迹和姿态控制,文中方法可以从整体的角度分析一定控制动作下水下机器人的水动力响应.     

基于KAP模式视角下的高职院校学生应急教育研究

为了了解目前高职院校学生的应急知识水平、相关应急态度和行为现状,以高职院校学生为调查对象,运用文献资料、问卷调查、数理统计等研究方法,采用KAP模式问卷对高职院校学生进行了应急教育调查研究．结果表明：高职院校学生对突发事件应急知识的掌握处于中等偏下水平;学生学习应急知识主要途径来源于书刊杂志、学校宣传和电视,期望学习途径主要有书刊杂志、课程讲座以及学校宣传;大多数学生对应急教育的态度持有积极性;大部分学生的应急行为不够科学和理智．结论：高职院校应着力加强学生的应急教育,从而不断提升学生的综合应急能力．     

色散型推扫成像光谱仪在轨动态成像建模与分析

为研究卫星振动对色散型推扫成像光谱仪工作的影响,根据仪器的光学原理和在轨工作过程,建立了其在轨动态光谱成像模型.通过对成像过程的分解分析,导出了色散型光谱仪光谱成像与卫星姿态角振动的映射关系和各个掺杂光谱在混合光谱中的权重系数,并根据该映射关系进行了仿真.结果表明卫星振动使得原始光谱在混合光谱中所占的权重最小达到0.2以下,光谱混叠严重.     

改进的模型预测控制在分布式卫星姿态控制上的应用(英文)

分布式卫星的姿态控制主要困难是姿态控制模块需要通过卫星间的无线控制模块(ISL)来实现.这种脆弱的ISL导致大量的数据丢失,字节错误和较长的时间延时,从而使传统的线性实时控制算法无法胜任.本文提出了一种带有观测器的可约束模型预测控制,并提供了与传统PD控制的仿真实验比较.仿真结果验证了该算法在分布式卫星姿态控制上的应用上的优越性.     

青少年锻炼行为变化过程量表的修订与检验

参照跨理论模型的理论基础和国内外研究实况,旨在建立适合我国青少年群体的锻炼行为变化过程量表.经过2轮次测试的1314份数据的一系列严谨程序分析,形成10个相关因素的青少年锻炼变化过程量表.分析显示:量表具有良好的建构信度、项目信度和Cronbach’sα水平,满意的因素效度、聚合效度、区别效度、实证效度以及复核效化.修订后量表显示了良好的信、效度,可为作为青少年锻炼行为研究的测量工具.     

安全态度、安全能力、不安全动机对建筑工人不安全行为的发生机理

为探索建筑工人的安全态度、安全能力及不安全动机对不安全行为的发生机理,识别其影响因素,并建立假设理论模型;然后,通过问卷调查从广州、厦门和漳州3个城市的20多个典型项目获取数据,利用结构方程模型(SEM)进行模型拟合,采用决策试验和评价实验室(DEMATEL)计算各因素的影响度、被影响度、原因度和结果度;最后,根据研究结果提出不安全行为的预防措施.结果表明:安全态度与不安全动机具有显著的双向影响关系,不安全动机和安全态度对安全能力具有显著影响,安全能力和不安全动机对工人的不安全行为具有显著影响;安全态度和不安全动机属于原因型因素,影响度较高,不安全动机对不安全行为的总效应最大.     

大负荷运动对摔跤运动员内分泌指标影响

为研究大负荷运动刺激下古典式摔跤运动员适应性内分泌指标的变化规律,选择男性优秀古典式摔跤运动员11名,动态观察在大负荷运动前后以及1d后促肾上腺皮质激素(ACTH)、卵泡刺激素(FSH)、生乳素(PRL)、黄体生成素(LH)、皮质醇(C)、血清睾酮(T)指标和红细胞压积(Hct)的变化.结果:ACTH从运动后即刻起至运动后次日浓度有上升的趋势;而FSH,PRL和LH在运动后即刻上升(P<0.01,P<0.05),而在运动后次日就已经有恢复的趋势(P<0.01,P<0.05);血清皮质醇先升后降,血清睾酮在运动后即刻没有明显变化,而在运动后次日上升,表现出来的T/C比值持续升高;而血细胞压积(Hct)变化不明显.结果提示,大负荷运动对古典式摔跤运动员内分泌指标中的ACTH,T的升高有长时效应;而对FSH,PRL,LH和C的变化出现即刻效应.     

深深的怀念——我所知道的许宝(马录)先生

本文对我国著名数理统计学家许宝騄先生的品格、治学态度、求实精神以及工作作风进行了追叙,作者最深的印象是:他对科学事业的执着追求,对学生的真切关心,在他身上,很好体现了中国传统文化中宝贵的精神财富.     

空间机械臂逆动力学问题的解析研究

本文讨论三刚体空间机械臂的逆动力学问题。利用逐次逼近法导出根据臂端设计轨迹计算机械臂控制规律的解析形式递推公式，并对航天器不受扰条件问题进行了讨论。     

网上教学支持系统的设计与研究

介绍了网上教学支持系统的主要功能模块,提出了网上教学支持系统实施过程中网上考试子系统、网上实验管理智能化子系统、网上作业子系统和网上答疑子系统等需要考虑的几个关键问题.