基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

能量有效的NOMA多用户-多信道匹配算法

针对非理想信道状态信息(channel state information, CSI)下面向海量用户的无线资源高效分配难题,通过引入非正交多址(non-orthogonal multiple access, NOMA)技术提出了一种能量有效的多用户-多信道匹配方案。首先,考虑用户中断概率约束,建立以最大化系统能量效率为目标的非理想CSI蜂窝下行NOMA系统信道和功率联合分配优化问题;然后,将建立的含概率约束的优化问题转化为非概率约束优化问题,并从中解耦出用户-信道匹配优化问题;最后,将面向能量效率的NOMA用户-信道匹配优化问题映射为婚姻匹配问题,进而提出一种高效低复杂度的双边匹配算法实现了多用户-多信道的动态匹配。仿真结果表明,提出的匹配算法性能优于传统匹配算法,能够提供更高的系统能效、实现更低的用户中断概率且收敛速度更快。     

状态空间法分析厚薄圆柱壳弯曲的多变量场

根据圆柱壳的控制方程及其混合变分原理 ,引入对偶变量即应力与位移作为状态变量 ,导出圆柱壳的状态方程 ,研究其解法。对于轴对称问题 ,应用分离变量法建立指数矩阵 ,将问题分解为两个一维问题。根据开莱 -哈密顿算法或直接展形法来计算指数矩阵 ,再根据应力与位移的边界条件 ,得到问题的定解方程 ,从而求得厚薄圆柱壳的两类场变量的统一解 ,即全部应力与位移量     

任意厚度压电层合闭口柱壳的精确解

从三维弹性理论和压电学理论出发,通过假设边界函数,导出压电层合闭口柱壳的状态方程,并运用状态转移矩阵方法给出满足两端和内、外表面所有任意边界条件的精确解析解。此解计及了正交异性压电弹性体的所有弹性常数和压电学常数,满足层合壳所有基本方程和层间连续条件,适合任意厚跨比。     

Her X-1是中子星吗?

本文通过对Her X-1的X-ray观测结果和其他中子星X-ray时间变化特征和X-ray谱特征分析,对Her X-1是中子星提出质疑.并根据"电子-离子束缚态及其引发核过程"(简称:电子-离子束缚态)假说,时照太阳耀斑机制,认为Her X-1的辐射可能是它的伴星HZ-Her的耀斑.     

国企中职务侵占犯罪认定初探

本文从职务侵占犯罪的概念入手，分析其基本特征与该犯罪行为的主观，客观，主体，客体等四大要素。阐述了此类犯罪的构成，通过与其他相关犯罪的比较，使读者能正确把握此类犯罪。     

关于建国初期北京反腐肃贪的几点思考

在北京解放初期进行的“三反”，“五反”运动是反腐肃念贪的群众运动，这场运动涤荡了旧社会的污泥浊水，清理了腐败分子，教育了干部的大多数，使社会风气清新健康，促进了北京市建国初期国民经济的恢复的发展，为北京的经济建设和发展奠定了良好的社会基础。     

多线语音应用程序设计

介绍了事件驱动状态的工作原理，在此基础上，给出了一种多线语音应用程序设计方案。     

基于单粒子的量子投票方案

提出了一个量子投票方案。投票者利用局域幺正操作进行投票，计票员可根据测量的结果计算出投票的结果。通过对方案的正确性和秘密性进行分析，表明该方案是安全的。而且，与采用Ⅳ维量子纠缠态的量子投票方案相比，该方案只涉及二维量子态，测量较为简单，这在现有的技术条件下是更易于实现的。     

新船检验及法定证书签发的责任探讨(英文)

通过分析对比船旗国主管机关、船级社在技术力量和全球分支机构的分布情况,探讨主管机关如何认可和委托合格的检验和发证机构来对新造船舶检验发证,以切实履行有关国际公约和保证海上航运安全.