The Redundant Arm Self-motion Control Based on Self-tuning Fuzzy PID Controller

0　IntroductionUsingaconventionalPIDcontroller,itisdifficulttoachieveadesiredtrajectory trackingprecisionbecauseofrobot’snonlinearity ,jointcouplingandtimevariablespe ciality[1] .Hence ,manycontroltechnologieswereat temptedtosolvethesesproblems ,typicallyadaptivecon trol,optimizationcontrol,neuralnetworkcontrol,andslidingmodevariablestructurecontrol[2 ] .Eversince 2 0yearsago ,FLChasbeenusedwidelywithobviousprogressincontrolfields ,especiallyinrobotics[3] .ItisprovedthatFLCisverysuitablef…     

8098单片机控制的车床主轴回转误差在线检测系统

阐述了8098单片机对车床主轴回转误差在线检测的原理、硬件设计及软件原理.     

相互作用分析中地震动输入长周期校正研究

由于长周期误差信号的影响．仅通过直流分量滤波处理地震加速度记录,积分获得的地震波位移时程曲线仍存在很严重的零线飘移现象．通过利用最小二乘法构建原始加速度均值的二次多项式拟合曲线,提出了简便的加速度记录长周期误差时域校正法,在几乎不改变地震加速度频谱主要性质的前提下,很好地改善了加速度记录的积分性质．具体的工程应用验证了其有效性．并显示在大跨度结构-地基动力相互作用时域分析中,地震波输入位移时程对结构总体响应有着明显影响。     

选材引起测量金属丝杨氏模量的误差分析

杨氏模量的测量是大学物理中重要的力学实验之一。我们对不同直径、不同长度的钢丝进行了杨氏模量测定,分析了选材对实验结果的影响。研究结果表明,在仪器允许的测量范围内,直径越小、长度越长的材料,其杨氏模量的相对合成标准不确定度越小。     

基于频控阵的递推最小二乘波束形成算法

频控阵通过在阵元间加入远小于载频的频率增量,使波束的空间分布距离角度二维相关。基于频控阵基本结构,引入两种接收信号处理机制,并对其进行理论推导分析,仿真表明两种机制均能有效接收信号。针对指向误差存在,导向矢量失配导致主瓣发生偏移问题,采用递推最小二乘波束形成算法处理。仿真结果表明,存在指向误差时,该算法在两种机制中均能在目标位置形成主瓣,在干扰位置形成零陷,验证了算法在频控阵中应用的稳健性。     

基于安全信息传递管理(IT-IM)系统安全模型的电力基建安全管理研究

自2015年来，电力基建安全事故频发，面对难度极大的现场安全管理任务亟需建立起合理有效的管理机制。本文从安全信息视角出发，运用层次分析法（Analytic Hierarchy Process, AHP）结合安全信息传递理论以及供给原理，建立安全信息传递管理IT-IM系统安全模型，以探索传递过程中信息失真和不对称的发生发展机理及其对电力建设系统的影响，以期为基建现场管理提供可行的对策。并以江西丰城“11·24”事故为例，进行了模型的应用演示。结果表明：典型案例时间序列中的确存在安全信息缺失、信道噪音甚至信息欺骗的节点且与事故致因高度相符。     

支持向量机增量学习中模型参数选择问题研究

支持向量机性能主要受模型参数的影响,而支持向量机增量学习中模型参数选择问题研究较少。针对这一问题,提出一种支持向量机增量学习中模型参数选择方法。将鲁棒度作为增量学习的性能估计准则,用拟合误差和比例系数调节解空间取值范围,采用梯度下降法搜索参数,用初始模型参数作为梯度下降法的初始值。用该方法对Logistic模型和航空发动机振动监控进行实验。结果表明：与基本遗传算法和梯度法进行比较,所提方法能充分利用历史学习的结果,缩小解空间的搜索范围,加快收敛速度。     

测量不规则物体体积的实验方法

设计了一种测量不规则物体体积的实验方法,并利用此方法测量了三个标准物体的体积,分析了测量误差．实验结果证实了此方法的可行性．     

景像区域误差模拟生成技术研究

在对原始图像用小面模型分割的基础上,通过分析图像信噪比与区域噪声各参数之间的约束关系,研究了景像区域误差的模拟生成技术．采用小面模型将图像划分为许多平稳均匀的子区域,并根据给定的信噪比,按照不同的实际需要,在某些子区域内分别叠加区域噪声．研究成果为评估匹配算法的性能提供了一定的依据     

自由曲面三坐标加工走刀步长的确定

对三坐标曲面加工中由于离散直线逼近导致的加工误差问题进行了研究．从分析刀具的三维线性包络运动出发,得出了适用于多种类型刀具的加工误差估计的通用表达式,该误差在曲面法线方向定义,是较精确的轮廓加工误差．在此基础上,得出了能较严格满足给定精度要求的走刀步长计算式,给出了提高算法效率的措施,并以实例验证了该算法对误差控制的效果．