计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

绿色住宅建筑物理环境的要求及技术措施

随着生活水平的不断提高，人们选择住宅更注重住宅的内在品质，绿色住宅正是顺应社会形势的发展和市场的需求而及时提出来的。对绿色住宅声、光、热工等建筑物理环境做了一个初步的研究，指出住宅的功能已由原来的栖息地转变为人们用来缓解工作压力、调节情绪、陶冶情操、保持身心健康的重要场所。     

显示位图文件的一种简便方法

如何从BMP文件读出图像并显示在MFC应用程序窗口，现已有很多实现方法。通过一个程序实例，介绍了一种非常简单位图文件显示方法，所需代码只有十余行，短小实用。     

基于Delphi环境下组件制作的研究

在Delphi环境下,研究了组件制作的方法。从Delphi组件现有的可视组件库(VCL)和交叉平台组件库(CLX)的特性出发,讨论了组件制作的几个步骤,并且对每个步骤进行说明和列举相关代码示例。     

虚拟现实技术在高校地理学中的应用

从虚拟现实引入虚拟地理环境概念，介绍了虚拟地理环境具有的特征和虚拟地理环境在高校地理学中应用的关键技术．论述了当前虚拟地理环境在高校地理学中的主要应用以及对地理教学与研究的影响．     

极端微生物的功能利用

主要介绍了极端微生物的种类及其功能利用。极端微生物是一些在高温、低温、高压、高盐、强酸、强碱、强辐射等极端环境中生存、繁殖的生命体，具有独特的分子组成、物理化学性能、酶特性及代谢功能等，它们的存在不仅挑战传统生物学理论，而且具有很高的实际应用价值。     

柴达木盆地西部第三系碳酸盐岩层的古生物特征

柴达木盆地西部第三系的碳酸盐岩层中发现有藻类、介形虫、有孔虫、腹足类、多毛类等化石.除藻类外各种生物的数量都比较少.生物具有个体小,壳体构造简单,多样性低等特点.所有生物都属于广盐性生物.根据该区古生物特征分析和与其它地区的对比,认为当时该区生物生长于内陆半咸化湖至咸化湖环境,而不是海相或海陆过渡相环境.参11.     

论西藏经济环境特殊性与全面建设小康社会的联系

文章从跨越式发展和小康社会的内在联系入手，阐明了西藏在跨越式发展和全面建设小康社会的进程中，西藏经济环境的特殊性表现。剖析了西藏经济环境建设存在的诸多机遇与所取得的成就，从而阐述了我区在跨越式发展中全面建设小康社会的可行性。提出了在西藏实现跨越式发展，全面建设小康社会的市场环境建设的措施。     

预应力混凝土局部受压问题理论分析与计算

扼要分析后张法预应力混凝土锚固区局部受压的应力状态，并对其破坏形态、承载力计算以及实际应用中局压公式存在的问题进行了有益的探讨。指出了现有预应力混凝土承载力计算的不足，并提出了改进方法。     

铁磁颗粒膜自旋激发谱和热力学性质研究

求出了铁磁颗粒膜的自旋波激发谱和自旋极化激发谱随颗粒粒径和温度的变化规律，以及膜的磁化强度、磁化率、热容量．以（α-C：H）1-xCox颗粒膜为例作具体计算．结果表明：颗粒膜的自旋波激发谱的频率随颗粒粒径增大而减小，与温度无关；而颗粒膜的自旋极化激发谱与温度有关，表现出与铁磁块状晶体自旋波谱不同的变化特征．在零级近似下，由颗粒膜自旋波激发谱引起的磁化强度、热容量随温度变化规律与块状晶体相同，而一级近似下表现出颗粒膜与块状晶体的偏离．