四足机器人坡面质心调整方法

为了实现稳定的坡面运动,设计了小腿采用液压缸的四足机器人.基于对角小跑步态,提出一种通过改变机器人前腿小腿腿长和保持后腿小腿腿长不变来实现坡面质心调整的方法.以机器人质心在斜面的投影点落在支撑对角线交点处为判据,对该质心调整方法进行了稳定性分析,得到姿态调整的确定值.对零冲击复合摆线足端轨迹规划方法进行了改进,以减少四足机器人坡面上的足地接触冲击.利用Adams和Matlab对四足机器人坡面trot步态运动进行了联合仿真.仿真结果表明所提出的质心调整方法和足端轨迹规划方法能够实现机器人在20°坡面上的稳定行走.      

基于指数移动平均的无线层析成像算法

为提高无线层析成像（RTI）算法在多径环境下对运动目标的跟踪精度,降低多径效应对信号变化的影响,引入指数移动平均（EMA）作为无线层析成像中衡量信号变化的参量.采用长时EMA作为基准,无需事先测量待测区域的背景信息.进行了室外穿墙和室内多径环境的单运动目标跟踪实验,与SRTI和KRTI比较,结果显示基于指数移动平均的RTI算法跟踪误差小于其他算法,而算法耗时没有明显增加.      

辽西早白垩世义县组大康堡层纹泥的古环境意义

辽西地区义县组湖泊沉积层中产出著名的“热河生物群”化石,对于此时期古环境的研究一直是诸多学者关注的焦点.本文对大康堡层湖相纹泥展开研究,重建此时期古环境.通过野外及室内对纹泥组成、类型、厚度等方面的观测,对此时期古气候有了新的认识.纹泥厚度特征变化表明沉积期降水量和沉积速率逐渐减小,统计洪水沉积间纹层数量可指示沉积期洪水事件的频率和规模.结合近现代纹泥形成和保存条件,可知该地区沉积期湖泊水体较深,湖水分层,存在一个缺氧环境,具有较小的表面积/深度比,湖盆形态适合,未受到风的侵扰.     

武鸣灵水岩溶泉的水环境变化及管理保护面临的新问题

【目的】以武鸣灵水岩溶泉为例,对调查研究灵水来源及环境地质问题所做的一系列工作进行总结,为其他地区的地下水开发利用和保护提供经验和参考。【方法】综合前期的地面调查、钻探、物探、水化学、水文监测以及示踪试验等多种技术手段,总结灵水岩溶泉的形成及水环境退化的原因和趋势。【结果】确定灵水的补给范围;灵水含水层以网状裂隙排泄为主,呈现集中径流带的特征;枯季灵水的水资源量明显减少;水文功能的弱化导致水生生态系统急剧退化。另外,灵水还面临有害微生物快速繁殖、地下水动力减弱引发河流倒灌更加频繁等亟待解决的问题。【结论】灵水研究的一系列工作既展示了成果,也成为岩溶水源地研究的典范。广西其他岩溶地下水的研究还停留在水质水量的调查评价阶段。建议以灵水为参考,从单纯的无机环境向有机生命环境过渡,以应对变化环境下岩溶地下水资源管理和保护所面临的挑战。     

An efficient identity-based key agreement protocol in a multiple PKG environment

Identity-based key agreement protocol affords a natural way to combine the participant’s identity with its public key.However,most of them just consider the key agreement in a single private key generator(PKG)environment.In addition,the existing key agreement protocols have a great computing overhead for mobile computing which is more and more popular today.This paper proposes a new identity based key agreement protocol.With the help of mathematical tools,we make our protocol applied in multiple PKG environment.It also satisfies all the security properties which is set for key agreement protocol.Moreover,some of its time-consuming operations can be delivered to untrusted public computation resources,so its computing complexity can be greatly reduced.     

我国文化金融政策的发展历程回顾

以国家的五年计划为逻辑连接点,回顾了我国文化金融政策的发展历程,揭示了我国文化产业和金融产业政策互为环境的形成轨迹。     

中原经济区安全生产软环境建设探析

中原经济区安全生产总体状况趋于好转,但个别行业事故频发,改善安全生产软环境建设势在必行。基于目前中原经济区安全生产软环境建设存在的诸多问题,应从完善立法、深化监管体制改革、提高监管者素质、营造良好的人才环境、引入多种替代性监管措施等方面推进中原经济区经济社会可持续发展。     

浅谈阅览室阅读环境的人性化设计

校园图书馆是学校教育中与实验室和师资相并列的重要要素之一。从人性化的角度阐述了如何对图书馆阅览室的噪音、采光及空气质量等进行合理设计,从而为读者提供一个舒适、安静的阅读环境。同时,指出人文环境因素对读者具有重要的影响。     

北疆地区城市化发展与生态环境的灰色关联性分析

以2002—2011年间指标数据为基础,采用主成分分析法、层次分析法、灰色关联性分析和相关性分析等方法对北疆地区城市化与生态环境之间的关系进行分析,计算得出两系统各指标间属于较高关联或高度关联,表明北疆地区城市化与生态环境之间的关系密切.     

环境剧变、文化断裂与伊克化

人类生存繁衍的过程,是一种环境适应和自身发展的过程.人与环境的相互作用产生了文化,文化是人地关系的一种结果和文明的最高表现形式.一个人群生存的地理环境剧变,传统文化骤断,可能导致该人群的心理孤独和精神蜕变,进而出现"伊克综合症".快速城市化过程则会加重伊克效应.中国在"文化大革命"前后和改革开放之后,先后经历了文化突变和地理环境的剧烈变迁,如今又进入了快速城市化阶段.大量社会现象表明,中国部分人群出现了伊克化的不良征兆.如果不能及早认识伊克化的严重后果并考虑应对策略,则伊克化过程将与城市化过程一起,诱发中国社会的畸形成长以及地理空间上的病态格局.