The Redundant Arm Self-motion Control Based on Self-tuning Fuzzy PID Controller

0　IntroductionUsingaconventionalPIDcontroller,itisdifficulttoachieveadesiredtrajectory trackingprecisionbecauseofrobot’snonlinearity ,jointcouplingandtimevariablespe ciality[1] .Hence ,manycontroltechnologieswereat temptedtosolvethesesproblems ,typicallyadaptivecon trol,optimizationcontrol,neuralnetworkcontrol,andslidingmodevariablestructurecontrol[2 ] .Eversince 2 0yearsago ,FLChasbeenusedwidelywithobviousprogressincontrolfields ,especiallyinrobotics[3] .ItisprovedthatFLCisverysuitablef…     

多元化企业核心业务的选择与评价方法

针对企业如何选择与评价多元化企业核心业务,提出了一种操作性更好的分析方法·该方法基于母合优势理论,分别通过分析评价母体特征与业务的成功关键因素的匹配程度以及与业务母合机会的匹配程度两种匹配性因素,建立了选择与评价多元化企业核心业务的数量模型·最后,通过一个实例说明了如何运用该模型进行多元化企业核心业务的选择和评价·     

Mersenne数的最大素因数

设p是素数.Mp=2p-1是Mersenne数.证明了:当p≥11时,必有P(Mp)>(πp/logp)2或者Q(Mp)>8p2,其中P(Mp)和Q(Mp)分别是Mp的最大素因数和无平方因子部分.     

关于表现外延与反馈外延的一些重要性质

研究表现外延和反馈外延的一些重要性质.证明了复杂概念和简单概念之间的表现外延关于投影和柱体扩张具有包含关系.分析表现外延在复杂因素和简单因素上的投影和柱体扩张,进而讨论了因素充分性的一个充要条件.证明了一个概念的对立概念的反馈外延包含该概念的反馈外延的余.     

含轴对称抛物线曲裂纹平面弹性问题的解析解

研究含轴对称抛物线曲裂纹平面弹性问题.采用了传统的复变函数保角映射法,给出了一个新的保角变换公式,从而将抛物线曲裂纹外的区域映射到一个复平面的单位圆内.得到了含轴对称抛物线曲裂纹平面弹性问题的曲裂纹尖端Ⅰ型应力强度因子的解析表达式.本解在特殊极限条件下可解析地退化到穿透型直线裂纹的经典解.参数分析表明轴对称抛物线曲裂纹尖端的应力强度因子与抛物线曲裂纹的尺寸和形状有关.     

三江平原碟形洼地-岛状林土壤阳离子交换量分布特征

通过野外调查采样和室内测定分析,研究了三江平原碟形洼地-岛状林土壤阳离子交换量(cation exchange capacity,CEC)分布特征及其与水文地貌、土壤养分和群落特征的关系.结果 表明,三江平原碟形洼地-岛状林土壤CEC为9.83～37.97 cmol/kg;碟形洼地-岛状林方向上,0～40 cm深度土壤CEC平均值先增大后减小而后稍有增大,呈"N"字形,毛薹草群落区土壤阳离子交换量最大(26.82 cmol/kg),乌拉薹草群落区最小(23.26 cmol/kg);垂直方向上,随着土层深度增加,土壤CEC逐渐减少,基本处于低度和中度变异.土壤CEC分布主要受土壤有机质的积累状况影响,土壤全磷全氮含量与土壤CEC含量呈极显著的正相关,土壤钾含量与土壤CEC呈极显著的负相关.     

非线性负荷对电力系统的影响分析及对策

对非线性负荷对电力系统的危害从原理、电量计量、对电质量、用电设备的影响等多方面作了分析,对解决非线性负荷问题提出了一些对策.     

自然水体生物膜对铜、锌、镉的富集作用

通过对不同自然水体培养的生物膜上金属Cu,Zn,Cd痕量的分析发现,生物膜对水环境中的痕量金属具有一定的富集作用。     

贵州茂兰珠江流域人工防护林的鸟类群落结构特征

为了探究珠江流域人工防护林(以下简称珠防林)鸟类群落结构及其与天然林鸟类群落结构的差异性.2017年3月～2017年12月,采用样线法分别对贵州茂兰珠防林与周边天然林区的鸟类及环境因子进行调查,共记录鸟类106种,隶属17目46科.结果表明,两种林型鸟类种类及数量均为极显著差异(p＜0.001),平均值为天然林大于珠防林.按取食集团划分,天然林4个鸟类取食集团均值大于珠防林,其中食虫鸟、食谷鸟表现为极显著差异(p＜0.01).Pearson相关分析显示：鸟类种类与乔木种类、乔木数量、乔木盖度呈极显著正相关(p＜0.01),与乔木盖度、离公路平均距离呈显著正相关(p＜0.05);鸟类数量与乔木数量、距公路平均距离极显著正相关,与乔木盖度、灌木盖度显著正相关,与人为干扰、距最近水源距离极显著负相关.增加珠防林乔木种类、灌木盖度与草本盖度,扩大植物群落多样性,有利于提高鸟类多样性.     

伏牛山森林土壤有机碳密度与环境因子的关联性分析

【目的】建立森林土壤有机碳(SOC)密度与环境因子之间的回归关系,为快速评估森林土壤有机碳密度的空间分布提供理论参考。【方法】在河南省伏牛山区玉皇顶和鸡角尖山体上,设置21块不同海拔、树种、地形等环境因子的典型样地,测定各样地不同深度土层的SOC密度,分析SOC密度与环境因子之间的回归关系,确定预测土壤有机碳密度的一般性因子。【结果】研究区0～40 cm深度的土壤有机碳密度变化范围为8.93～14.38 kg/m²,平均值为11.52 kg/m²。树种类型、山体间的SOC密度差异不显著,同一树种SOC密度与同一山体方位、坡度等地形因子回归关系显著; 所有样地SOC密度与树木密度、凋落物厚度和叶面积指数等植被因子回归关系显著,与地形因子回归关系不显著; SOC密度与植被因子间的回归关系可解释73.3%的针叶林地SOC密度的变异,76.7%的阔叶林地SOC密度变异,以及71.8%的研究区所有林地的SOC密度变异。【结论】同一山体同一树种SOC密度,可以用方位、坡度等地形因子来描述; 同一山体不同树种或不同山体不同树种林地的SOC密度,可以用植被因子来描述; 植被因子是土壤有机碳密度预测的一般性因子,可以通过遥感等手段快速评估复杂地形内土壤有机碳的空间分布。