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92.
典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析 总被引:1,自引:1,他引:1
分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计. 相似文献
93.
为了增强传统乙烯键π桥的拉电子能力,针对经典D-A-π-A型三苯胺基敏化染料在电荷转移过程中的分子内回流现象,通过在额外受体苯并噻二唑和π桥乙烯之间增加苯、噻吩、呋喃和吡咯等共轭单元设计了4个新的染料分子,基于第一性原理计算探究了共轭单元对染料RL1激发态的调控作用。结果表明,苯并噻二唑在起到额外受体电子推拉作用的同时,由于较强的吸电子能力,导致一定的电子回流;设计的4种染料分子与RL1染料相比,苯、噻吩、呋喃和吡咯既减弱了苯并噻二唑的吸电子能力,又起到了一定的电子供体作用,明显增强了氰基乙酸基团的吸电子能力。在染料分子的设计和合成中,研究结果可为进一步提升染料的光电转化效率提供理论依据。 相似文献
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采用静态阻垢实验考察了静电场与ESA/AMPS共聚物共同作用时的阻垢性能。实验结果表明,静电场与ESA/AMPS共聚物对碳酸钙和磷酸钙有协同阻垢作用,静电与ESA/AMPS共聚物对CaCO3的协同阻垢率比药剂单独作用时最大可提高19%;静电与ESA/AMPS共聚物对Ca3(PO4)2的协同阻垢率比药剂单独作用时最大提高量可达73.3%。利用扫描电镜(SEM)和X射线衍射仪(XRD)对CaCO3垢样进行了观察。结果表明,ESA/AMPS共聚物对垢样晶形有扭曲作用,而静电与ESA/AMPS共聚物协同作用时,与共聚物单独使用时的垢样没有太大改变。 相似文献
96.
杨兴贤 《湖南文理学院学报(自然科学版)》2012,24(3):71-72,85
逆向技术是根据已存在的产品或零件原型构造新的产品,并在构造过程中进行剖析、理解和改进,对已有设计进行二次设计.针对卷接机组成型曲面类零件的复杂性,运用逆向技术进行原理分析,成功地对烟枪及刮刀进行了再设计和加工,解决了多种卷接机组中异形曲面零件的国产化问题,并取得了良好的效果. 相似文献
97.
研究用电子束蒸发方法把Si淀积在GaP表面的界面生长过程。用XPS在线测量Si/GaP(111)界面形成过程中各原子芯能级的移动趋势来研究界面原子间的成键情况;借助Ga3p峰强随Si覆盖厚度的变化确定Si的生长模式。还用LEED监测Si生长时的表面结构状态。 相似文献
98.
简要介绍了电子自旋极化(CIDEP)极化的基本原理.利用时间分辨电子自旋共振测量得到的CIDEP谱线,建立合适的计算模型。并用Quic kBasic语言编写相应的程序,实现了对激光光解自由基CIDEP谱图的计算机模拟. 相似文献
99.
在相对论近波振荡器工作用腔内加载适量密度的背景等离子体后,器件综合性能较真空情况有显著改善和提高,最近的理论和实验研究结果揭示:背景等离子体的存在能显著地改善相对论电子注传输质量和提高电子注可传输的流强,提高输出功率容量;增强微波产生效率;控制等离子体密度能宽带调谐工作频率;能降低甚至不用聚束磁场等优点。本文全面系统地综述了国内外在等离子体加载相对论近波管研究中的最新进展情况,提出了理论和实验研究两方面存在的问题,展望了该研究领域的未来发展趋势。 相似文献
100.
在电子电量与荷质比测定实验的数据处理过程中,采用分步处理取峰值的方法,使结果更准确、更科学. 相似文献