仿人操作手动力学模拟

本文主要讨论了仿人操作手动力学正问题的模拟,即给定操作手末端执行器的运动和位姿,求解各关节的广义力。机器人动力学模拟涉及到机器人的轨迹规划、运动学反解,以及动力学建模和求解问题。对于球腕结构的六自由度仿人操作手来说,本文提出了用系统分解法进行运动学反解,用凯恩方程建立机器人动力学模型。本方法解算简便,经略微修改可适用于一般关节型机器人动力学模型。     

控温法海冰冻融固态脱盐技术研究

针对我国环渤海地区淡水资源严重缺乏，而渤海海冰资源丰富的状况，本文利用温室效应原理，设计了一套海冰控温冻融固态脱盐装置，并进行了现场脱盐试验和室内海冰盐分运动示踪观测．研究结果表明：海冰冰体液一固两相共生的混合体结构特征构成本技术的基础，海冰中卤水在重力和冰晶微融水的淋洗作用下总体上沿盐水通道向下快速迁移而排出；气温为2-6℃，冰温为-1．5—2℃时，经过5-7d控温脱盐，海冰盐度可降到1‰以下；出水率可以达到60％以上；单体设施年冰期产水可达381．6m^3；出水水质完全可以达到农业灌溉水标准；海冰淡化水吨水试验成本约为4．47元／m^3．     

元江-红河水道开发对鱼类的影响和保护对策

元江-红河在中国境内共有鱼类90种,分隶6目16科65属,水道电站大坝建设引起生境片断化和水文情势的变化,对鱼类的洄游、索食和繁殖等造成较大的影响,为减免这些影响,推荐采取相应的工程措施,建立鱼类人工繁殖放流站和鱼类自然保护区等.     

Vondrak滤波法用于结构振动与GPS多路径信号的分离

根据Vondrak滤波法在信号的截断频带上具有较高信号分辨率的特点，将Vondrak带通滤波法应用于全球定位系统（GPS）结构变形监测中以分离结构振动和多路径效应的影响。对GPS实际观测资料进行分析，结果表明：采用该方法不仅能从坐标序列中成功提取结构振动信息，也能正确分离载波相位双差观测值的残差序列中的结构振动和多路径效应影响，因而在提高GPS定位精度上具有较大的应用潜力。     

噪声干扰对机载雷达系统效果评估和建模

选取干扰破坏因子作为评估标准,解决了自卫干扰和多架远距离支援干扰飞机下,多普勒噪声或调幅、调频噪声干扰对PD、脉冲机载雷达效果评估问题。在雷达方程和干扰方程基础上建立了数学模型,并用MATLAB实现,特别是远距离支援干扰考虑了斯韦林目标模型、大气、降雨影响,计算结果表明:不同的斯韦林目标模型下干扰破坏因子相同;噪声功率密度越大,干扰破坏因子就越大,即雷达探测距离减少的倍数增大。     

Dust storm in Asia continent and its bio-environmental effects in the North Pacific： A case study of the strongest dust event in April, 2001 in central Asia

The iron hypothesis, first proposed by John Martin in 1990[1], suggests that some surface oceans such as North and Equatorial Pacific Oceans have high nutrient but low chlorophyll (HNLC). Thus iron coming from terrestrial dusts is the primary factor limit…     

Continuum-based slip model and its validity for micro-channel flows

New fabrication techniques have been successfully applied to the fabrication of micro devices, such as Mi- cro Electro Mechanical Systems (MEMS), MicroChinese Science Bulletin Vol. 51 No. 9 May 2006 Energy Systems (MES) and so on[1―3], providing op- port…     

艾比湖流域绿洲稳定性驱动力分析

绿洲稳定性指绿洲系统功能能够处于持续稳定发展中的一种状态,绿洲稳定性的打破,最终会通过水文、土壤、植被这三个主要因素表征出来。利用灰色系统理论的方法进行分析后发现,绿洲内外过度的人类活动是稳定性变化的主导驱动因素,动力机制及反馈机制则构成了绿洲稳定性变化的复杂驱动过程.     

Inhibiting Effects of S.acus Linnaeus Extracts on GLT-82 Tumor Cell Lines

Hailong S.acus Linnaeus was chosen as the experimental material in the experiments and changes of cell morphology, forming rate of clone and changes of division index were conducted to identify the inhibiting effects of Hailong extract on human tumor cell lines (GLT-82). Four days after medication, most of the cells changed their normal morphology of tumor cells and became round, broken and even broke into pieces. The inhibiting rates could reach 75.1% on the fourth day. The division index reduced strongly and the clone could not form or the forming rate was very low. With the extract concentration increasing and the time prolonging, the inhibiting effect increased. These results indicate that Hailong has striking anti-tumor effects and will have a perfect future in the fields of treatment and prevention of cancer.     

非线性效应引起的基态孤子啁啾特性

理论上分析了自相位调制 (SPM)引起的基态孤子啁啾的传输特性 ,讨论了初始啁啾对基态孤子啁啾特性的影响