基于改进势场法的智能车超车动态路径规划

为了改进人工势场法(APF)在智能车高速超车状态下规划出的轨迹规范性差、安全性得不到保障、以及路径不平滑的问题。通过设计用于指引智能车换道的换道引力势场,以保证换道轨迹的规范性;构建异向分布结构的障碍车斥力势场提高换道的安全性;并建立带有转向缺口的道路中心线斥力势场和设计平滑代价函数优化规划出的轨迹点,使规划出的路径更加平滑。基于线性二次型调节器(LQR)设计路径跟踪控制器跟踪规划出的路径。通过Simulink与Carsim联合仿真,结果表明所改进的APF算法能规划出更加合理的路径,设计的LQR路径跟踪控制器跟踪误差趋近于零,能够较好地控制车辆完成超车换道。     

多交通态势下成都市“一市两场”可达性

为剖析多交通态势下“一市两场”的可达性时空规律,优化航空运能分配。通过百度地图API数据,构建在不同时间特征的交通状态下的成都双流国际机场、天府国际机场的加权平均出行时间模型,分析在驾车和公共交通2种出行模式下的两个机场可达性空间格局。结果表明:(1)天府国际机场的投用使得成都市枢纽机场服务范围空间分布上趋向于“东西均衡”;在驾车出行模式下,两机场1 h覆盖范围在空间上互补;在公共交通出行模式下,两机场2 h覆盖范围在空间上互补;(2)驾车出行模式下的成都市机场可达性均高于公共交通模式出行,驾车出行模式的1 h覆盖范围开始出现重叠且1.5h可达性辐射范围已经完全覆盖主城区;而公共交通出行从1.5 h覆盖范围开始出现重叠,3h可达性辐射范围基本覆盖主城区且呈现“西部可达性较好,东部可达性较差”的现象;(3)以成都为中转点,双流机场的中转效率较高,显现出地理位置的优势,且成都市主城区东部边缘部分公共交通可达性极差;(4)天府机场及配套道路基础设施的投入使用极大提高了成都县级区域可达性,其中成都市简阳市居民出行便利度显著提高,金堂县、青白江区周末出行拥堵大幅缓解。     

多机协同自主任务规划系统研究综述

针对多机协同自主任务规划显著提升无人机任务感知效能、提高任务执行能力的现状,对其关键技术进行阐述,主要包括知识表示、通感一体化、任务调度及航迹规划等技术。针对知识表示技术,阐述基于任务环境上下文感知的知识库构建方法,进而对多域融合知识图谱构建、动态知识图谱更新与共享方法进行分析总结;针对通感一体化技术,分析了环境适变、灵活可扩的多机协同通感一体化架构,进而揭示多机协同通感一体化理论能限,阐述面向任务差异性需求的资源共享方法;针对任务调度及航迹规划技术,阐述资源适配的多机协同自主任务调度方案,并对基于动力学模型的航迹控制策略及不完美环境下的鲁棒控制机制进行分析总结。     

秘书统筹试探

尝试性地将统筹学和秘书学联系起来,提出了秘书统筹的概念。首先从统筹的角度分析了秘书实践的主体、客体和环境,进而探讨了秘书统筹的必要性、出发点、根本要求和落脚点,最后得出结论:主体是实现统筹的核心关键,秘书要提高其统筹能力。     

环境审美教育——大学生环境素养提升的新视角

环境素养的提高是改善环境质量,实现可持续发展的前提条件。环境审美教育以它独特的视角帮助大学生重新审视自己,提高环境情感、环境认知、环境技能、环境伦理以及环境行为的能力,从而使大学生的环境素养获得提升,为实现可持续发展奠定良好的基础。     

基于状态-动作模型的中继卫星操作规划问题建模

通过分析中继卫星操作规划问题特点,提出一种基于状态-动作模型的任务规划建模方法。采用PDDL语言对中继卫星的领域知识进行描述,解决动作的持续时间约束、复杂资源约束以及一类特殊的外部事件的表达问题。最终建立的中继卫星操作规划模型表明,该方法较传统规划建模方法具有更强的描述能力。通过引入领域知识将操作任务规划问题分解为规模较小的子规划问题,并给出子任务对应的可选动作集合,从而减小了规划解的搜索空间,提高了求解效率。     

基于制造清单的企业计划模型

提出了以产品制造过程信息的集成模型,即"制造清单(BOMII)",来替代传统物料清单(BOM)在企业计划体系的核心枢纽作用.制造清单模型的构成包括三大清单(物料清单,作业清单和资源清单)和两大关系矩阵(作业资源矩阵和作业领料矩阵),集成描述了产品制造过程的全部信息,成为企业计划体系中的基础性文件.基于所提出的制造清单模型,建立了作业能力不足和可得资源有限的双重约束情况下的企业资源计划模型,对企业四个层次的计划体系(主生产计划、物料需求计划、能力需求计划和资源需求计划)均给出了相应的算法描述.最后介绍了某耐火材料厂应用该模型的案例分析,表明该模型可很好的应用于企业实践.     

基于神经网络和PSO的机器人路径规划研究

提出一种神经网络和粒子群算法相结合的移动机器人路径规划方法。采用小波网络和RBF网络相结合的四层神经网络结构,克服了传统神经网络方法进行路径规划时对每个障碍均设计一些特定的隐节点,当障碍较多且环境动态时,网络结构庞大且神经元的阈值随时间的变化而需要不断改变的缺点。利用粒子群对神经网络的参数进行训练,在规定的代数内对网络参数优化,使得机器人在移动过程中能够快速响应环境的变化。通过对移动机器人在动、静态不同环境下的仿真实验,证明了方法的有效性。     

鼻咽癌近距离放疗仿真

近距离放疗是鼻咽癌治疗的主要手段之一.其计算机仿真可帮助医生制定详细的放疗方案,对鼻咽癌精确放疗具有显著意义.一个完整的鼻咽癌近距离放疗仿真的方案被提出.首先,对CT图像进行分割,重建三维组织模型.然后,设计了基于Ta-chih Lee细化算法的鼻咽腔放疗源虚拟输送路径.最后,对125I柱状放射源放射剂量分布进行了蒙特卡罗仿真.初步实现了鼻咽癌近距离放疗的计算机仿真.     

发动机虚拟装配教学实验系统关键技术研究

虚拟装配技术是虚拟现实技术在设计与制造领域的重要应用。在对虚拟装配的研究现状分析和总结的基础上,对发动机虚拟装配的关键技术和虚拟装配系统的实现方法进行了分析和研究,包括基于数据手套的虚拟手操作、实时碰撞检测、装配路径和装配顺序规划等问题。并首次提出了将虚拟装配与发动机教学实验相结合的虚拟发动机装配教学实验系统的构想。最后还展示了利用发动机三维可视化虚拟装配教学实验系统完成虚拟装配操作的实例,并分析了该虚拟装配教学实验系统与传统装配相比较的优势和特点。