基于CPG的四足机器人抗侧向冲击的动态稳定性研究

为解决四足机器人受到侧向冲击时的稳定性控制,提出了基于CPG和侧向踏步反射的控制方案:以Hopf振荡器构成的CPG网络为基础,通过为侧偏关节构造具有触发使能性质的振荡器,为四足机器人引入侧向踏步反射机制. 利用ZMP理论,引入倒立摆模型,从动力学角度预测四足机器人侧向踏步所需的步长与次数. 通过该反射,四足机器人在承受侧向冲击时产生的侧向加速度能够在较短时间内恢复正常,此后终止反射,配合正常直线行走控制方案,四足机器人就能够圆满实现在行走状态下受到侧向冲击后的稳定性控制,其抵御侧向冲击的能力显著提高. 利用Matlab与Adams联合仿真,该方案的可行性和有效性得到了可靠验证.      

采用图像定位与轮廓检测的喷墨宽度测量算法

提出基于图像定位与轮廓检测的喷墨宽度测量算法.首先,根据图像灰度熵特征与旋转定位函数,提出基于动态阈值熵函数分割与EmguCV的产品定位算子,得到产品中心点坐标与旋转角度;然后,传递给机器人Robert,引导Robert到产品边缘喷墨上方进行局部图像采集;最后,采用大律法分割法处理喷墨边缘图像,设计基于Canny边缘检测与轮廓检测的测量算子,从而完成喷墨宽度测量.实验数据显示:与当前目标宽度测量技术相比,文中算法具有更高的测量精度与稳定性.     

基于人工神经网络动态标定算法的低成本视线追踪系统

针对视线追踪系统成本高、标定算法复杂的问题,研究了一种低成本视线追踪系统.系统采用低成本网络摄像头,采集到的图像首先采用Haar-like特征与肤色结合算法来进行人脸检测,并利用主动表现模型算法和光流法定位并跟踪人脸特征点;然后利用梯度向量法进行瞳孔中心检测;为了提高系统精度和鲁棒性,提出了一种人工神经网络的动态标定算法.实验表明,视线追踪系统不仅具有很好的鲁棒性,而且具有较高的精度,在头部静止的情况下平均误差为1.34°,在头部运动的情况下平均误差为3.26°.      

Dynamic Programming Method to Optimize Control Rod Positions in NHR-200

ＤｙｎａｍｉｃＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇＭｅｔｈｏｄｔｏＯｐｔｉｍｉｚｅＣｏｎｔｒｏｌＲｏｄＰｏｓｉｔｉｏｎｓｉｎＮＨＲ－２００ＨｕＹｏｎｇｍｉｎｇ（胡永明）；ＸｕＹｕｎｌｉｎ（许云林）（ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｒＮｕｃｌｅａｒＥｎｅｒｇｙＴｅｃｈｎｏｌｏｇ...     

山西省生态足迹诊断及动态预测分析

本文运用生态足迹理论核算了山西省生态供需状况,并在此基础上,引进最小二乘法,通过MATLAB 7.0对山西省生态系统进行了预测.结果表明：该省生态足迹需求不断增长,而生态承载力不断减少,呈现严重的生态赤字.因此,建立资源节约型的社会生产和生活消费体系是山西实现可持续发展的根本途径.     

基于动力相互作用因子的饱和土中群管桩的纵向振动研究

利用动力Winkler弹簧-阻尼器,模拟桩周饱和土和桩芯饱和土与管桩的动力相互作用.在忽略饱和土径向位移和环向位移的情况下,将桩周饱和土视为由无穷多带一圆孔的薄土层组成,而桩芯饱和土视为由无穷多有界的圆形薄土层组成,运用数学物理手段求得了动力Winkler弹簧-阻尼器模型的刚度系数和阻尼系数.运用初始参数法和传递矩阵法,求得了饱和土中主动管桩和被动管桩的纵向位移,得到了饱和土中管桩-管桩纵向动力相互作用因子.基于管桩-管桩纵向动力相互作用因子和群桩叠加原理,得到了饱和土中群管桩的纵向动力阻抗.数值分析表明:桩间距越大,群管桩纵向动力阻抗随频率变化曲线波动越厉害;管桩内半径和管桩长径比越大,管桩纵向动力阻抗随频率变化曲线幅值越大,而桩土模量比越大则越小;桩间距对群管桩动刚度的影响最大,其次是管桩长径比,最小的是桩土模量比.     

海湾型城市湿地的动态变化及其退化因素分析

在遥感和GIS技术的支持下,以厦门市1986和1997年landsat TM影像以及2004年SPOT影像解译数据为基础,对厦门市过去18年间湿地的空间分布及其动态变化进行了研究,并分析了导致湿地退化的主要原因.研究结果表明:目前厦门市湿地类型中以浅海、滩涂和养殖为主,翔安区拥有丰富的湿地土地资源.湿地动态变化主要表现为滩涂、河流、水塘、红树林等自然湿地的减少以及人工湿地-养殖区面积的增加,红树林、养殖区变化最显著,而大多数湿地类型在1986~1997年这个时期变化最显著.湿地总面积呈下降趋势,自然湿地破碎严重化、不断萎缩,而养殖区沿着海岸线快速扩展和蔓延.海岸湿地是厦门独特的风景,但是18年来湿地质量总体处于不断退化之中.污染、资源过度利用、海岸工程、围海造地等是造成厦门湿地退化的主要因素,湿地退化导致生物栖息地恶化以及生物多样性降低等诸多问题.     

无线信道上能量约束条件下可伸缩视频的自适应传输

为提高无线信道上可伸缩视频码流的传输效率,提出一种新的能量约束条件下可伸缩视频码流自适应传输算法。基于无线信道的Markov模型假设,在满足延时约束条件下,对各可伸缩视频编码帧的增强层数目以及信道发送速率进行联合优化,并给出了动态规划算法求解该约束优化问题。实验结果表明,相对于采用固定信道传输速率的可伸缩视频码流传输方案,该方案在达到相同平均视频质量时平均可节省44.95%~52.86%的能量,显著提高了无线信道上可伸缩视频传输的能量利用效率。     

基于改进最大熵法的复杂背景肤色检测

肤色检测是人脸检测的重要组成部分,特别是在复杂背景下,快速准确找到肤色是一个难点.在做肤色检测中首先通过对彩色图片进行自适应光照补偿,再采用改进的YCbCr色彩空间,建立肤色高斯模型,然后利用基于改进最大熵算法进行人脸肤色检测,之后进行形态学去噪处理.实验证明,该方法能有效地从复杂背景中检测出人脸肤色.     

一类具有Z2-等变性的5次平面Hamilton向量场的多极限环分叉

考虑了一类具有Z2-等变性的5次平面Hamilton向量场的多极限环分叉。利用平面动力系统分叉理论,发现系统在2组参数控制条件下分别存在22,23个极限环,并得到系统在2组控制条件下极限环的不同构型。这一研究结果对参数激励的一般机械振动系统相应的控制问题具有重要的理论指导意义。