Research on Precision Assembly Robot''''s Joint Torque Control Based on Current Measurement

A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly.     

Intelligent Integrated Control of Underactuated Mechanical Systems with Second-order Nonholonomic Constraints

This paper describes an intelligent integrated control of an acrobot, which is an underactuated mechanical system with second-order nonholonomic constraints. The control combines a model-free fuzzy control, a fuzzy sliding-mode control and a modelbased fuzzy control. The model-free fuzzy controller designed for the upswing ensures that the energy of the acrobot increases with each swing. Then the fuzzy sliding-mode controller is employed to control the movement that the acrobot enters the balance area from the swing-up area. The model-based fuzzy controller, which is based on a Takagi-Sugeno fuzzy model, is used to balance the acrobot. The stability of the fuzzy control system for balance control is guaranteed by a common symmetric positive matrix, which satisfies linear matrix inequalities.     

模糊综合评价法在企业R＆D能力评价中的应用

依据影响企业R＆D能力的诸多不确定因素，运用模糊综合评价法从整体上评价各个影响因素，综合评价企业R＆D能力。     

长成冻时间的深部调驱剂研究

长成冻时间的深部调驱剂是以 HPAM为主的复配聚合物 ,由树脂交联剂 1 0 3交联形成的 .由冻胶强度级别的划分定性地测定成冻时间和突破真空度的方法定量测定冻胶强度 .评价了不同聚合物、交联剂及矿化度在不同温度下的成冻时间及强度 ,并作出了成冻时间及强度等值图 .结果表明 :成冻时间在 1～ 3 0 d范围内可调 ,强度 (即 p BV值 )在 - 0 .0 6 0～ - 0 .0 3 0 MPa范围内可调 .由成冻时间和强度等值图可找出具体地层条件下的不同成冻时间及不同强度调驱剂配方     

河流相储层随机建模的几种方法

河流相储层在我国石油工业中占有重要的地位 ,由于其具有很强非均质性的特点 ,使得难以对其进行定量描述 .随机建模技术是近十几年发展起来并逐渐完善的一项先进的储层表征技术 ,它能够较好地表征储层的非均质性 .介绍了包括布尔模拟、顺序指示模拟、截断高斯模拟、目标法及层次目标法 ,并分析了各自的优缺点 .可表征储层非均质性及对储层不确定性进行定量评价 ,适合我国以陆源碎屑岩储层 ,尤其以河流相储层为主的情况     

阿尔金断裂的研究现状及其控油意义

阿尔金断裂是中国西北一条巨型的NEE断裂构造,也是青藏高原的西北边界,它在青藏高原的隆升及中国大陆动力学演化方面有着及其重要的地位,一直成为国内外地学界研究的热点.断裂活动的时间、方式、速度及规模等是阿尔金断裂问题争论的焦点.针对目前国内外研究现状,结合柴达木盆地一些实际资料,认为阿尔金断裂带的活动具有多期次性,而至少在中新世时期开始阿尔金总体呈左行走滑的趋势;阿尔金断裂带对柴达木盆地与塔里木盆地的沉积构造演化起着重要的作用,从而对西部大陆构造格架及两侧盆地油气运聚具有重要的控制意义.     

气升式生物反应器内红霉素发酵的动力学分析

研究了气升式生物反应器内红霉素发酵的动力学行为，根据所归纳出的动力学方程，调整发酵过程中的补料策略，得出了比较优化的工艺和工程参数，如发酵液的C／N(碳源／氮源)比、氧摄取速度(OUR)等。根据此动力学模型，调整的优化发酵工艺使得菌体代谢周期缩短了13％，而红霉素发酵水平提高了10％。     

基于市场机制的移动Agent系统资源管理

分析了移动Agent的运行机制：移动Agent运行时要消耗所在主机的计算机资源，恶意的移动Agent可以通过大量占用主机资源，引发服务拒绝攻击，因此主机资源的管理是移动Agent系统设计的重要环节。讨论了使用货币的基于市场机制的资源管理策略及主机资源的静态和动态定价策略，同时对实现进行了分析。     

基于PLC的高炉鼓风机控制系统的设计与实现

简要阐述了用常规仪表控制高炉鼓风机存在的问题，并针对高炉风机的工艺着重介绍PLC控制系统的硬件配置及软件功能，该系统能够实现了高炉鼓风机的自动控制。     

细穗柽柳中黄酮化合物提取方法的研究

本以新疆细穗柽柳作为实验材料，在对水提法、醇提法和碱提法进行了比较研究的基础上，对醇提法进行了五因素四水平的正交实验设计。结果表明：40％乙醇浓度、3倍溶媒量、提取时间为2h时，可获得最佳提取效果。