基于超螺旋滑模的船载稳定平台镇定控制

针对存在动态不确定与未知外界扰动的船载稳定平台, 提出基于超螺旋扩张状态观测器(super-twisting extended state observer, STESO)的超螺旋滑模(super-twisting sliding mode, STSM)镇定控制方案。构造STESO, 为平台的动态不确定以及未知外界扰动引起的总扰动提供在线估计, 再依据超螺旋算法设计船载平台STSM镇定控制律, 使得船载平台上支撑面渐近调节于惯性空间中某一期望的位姿不变。仿真及比较结果验证了所设计的船载平台镇定控制律具有较高的鲁棒性、扰动估计精度及镇定控制精度。     

干扰对草地生态系统生物多样性的影响

干扰是草地退化，沙化，盐碱化的重要原因，同时也是草地生态系统生物多样性变化的主导因子，国外关于干扰对各种植被的影响已有详细报道，但国内这方面的研究却很少，通过分析放牧，火烧，刈割，采药，水淹等干扰因子及不同干扰地草地生态系统生物多样性的影响，阐明各干扰因子及不同干扰频率的不同作用，为保护草地生物多样性及制定合理的草地利用制度提供科学依据。     

基于小波变换和优化核参数支持向量机的电能质量扰动分类

针对短时电能质量变化和暂态扰动现象的不同特点,建立常见电能质量扰动的数学模型。运用小波变换对暂态电能质量扰动现象的内在特征进行提取,将扰动电压变化率绝对值、扰动能量变化量作为暂态电能质量扰动的特征向量。根据支持向量机的基本原理,给出一种推广误差上界估计判据,利用此判据进行最优核参数的自动选取,利用支持向量机进行训练和测试。结果表明,优化核参数的支持向量机分类器准确率高,实时性好。     

一类带有扰动的非线性系统的自适应镇定

主要考虑了带有扰动的一类非线性输出反馈系统的全局稳定性,控制的系数是输出的函数.控制设计最重要一步就是先把系统进行坐标变换,之后利用自适应控制设计来处理系统.     

一种自校正前馈控制器及其全局收敛性分析——用于具有任意交互矩阵的随机多变量系统

使用系统的交互矩阵并将广义最小方差控制律和前馈控制结合起来提出自校正前馈控制器。该控制器采用轻微修改的最小二乘估计,不仅能控制具有任意交互矩阵的随机多变量系统而且可以对可测干扰实现动静态补偿。本文还证明了该算法具有全面收敛特性。     

少量已知历史数据下的电能质量复合扰动识别方法

针对训练电能质量复合扰动分类模型遇到少量已知历史数据和海量未标注的采样数据共存的现象,提出了一种基于混合流形正则化图拉普拉斯-海森半监督极限学习机(Laplacian Hessian semi-supervised-extreme learning machine,LHSS-ELM)的复合扰动识别方法.所提方法通过La...     

系统参数鲁棒设计方法的研究(一)——理论与算法

本文研究一种新型的系统鲁棒性设计方法—参数鲁棒线性二次型高斯设计综合方法。这是基于状态空间综合的方法，适用于不确定性参数变化形成结构性扰动的系统鲁棒性设计。其特点是利用基于内反馈回路的Ｉ／Ｏ分解对参数变化建模。在反映参数变化结构的基础上选取合适的ＬＱＧ权阵实现鲁棒控制。文章第一部分给出有关的理论依据和一般性算法，数值例子的仿真结果说明了方法的有效性。     

备份飞机在保障航班正点率上的作用研 究简

本文应用GPSS仿真软件,对备份飞机在保障航班正点率的作用进行仿真分析,结合备份飞机策略的经济性,综合评价备份飞机在解决航班延误上的作用。最后通过京沪航线的实例证明在运营机场备份一架飞机不仅可以降低航班延误率,而且可以节约航空公司的成本,并通过测算确定出了备份飞机最优数目。     

桥式吊车水平移动自抗扰防摆控制器与参数优化

为解决桥式吊车水平移动过程中的定位控制与防摆控制问题, 利用拉格朗日方程建立了其非线性数学模 型, 设计了自抗扰控制器(ADRC: Auto Disturbances Rejection Controller) 并与比例微分( PD: Proportional Differential)控制器。 利用人工鱼群算法对控制器参数进行了整体优化, 克服了试凑参数的繁琐性。 通过仿真 实验对控制器进行的测试结果表明, 该控制器系统能有效抑制负载摆动, 对系统参数变化及摆角扰动有很强的 鲁棒性。     

适用于变时滞未知扰动过程的自校正控制算法

基于广义最小方差策略和极点配置策略,提出了一种适用于变时滞、未知扰动过程的新型自校正控制算法。该算法在操作条件变化的情况下,无需在线辨识被控过程的时滞和扰动,通过加权项的自动调整,始终能够保证控制系统稳定运行。该算法的数字仿真和实际应用的结果对于变时滞、未知扰动的过程,不仅具有良好的随机调节性能,而且还具有良好的伺服跟踪能力。