球杆系统的阻尼自适应抗扰控制

为了提高球杆系统的稳定性和抗扰性能,设计一种阻尼自适应抗扰控制策略.首先,分析球杆系统的非线性动力学过程,并在平衡点附近建立用于控制策略设计的线性模型.然后,在线性自抗扰控制(LADRC)基础上,提出一种阻尼自适应抗扰控制策略,可以克服不稳定对象的闭环振荡,提升抗扰性能.最后,通过仿真和实验,对阻尼自适应抗扰控制与LADRC的控制效果进行比较.结果表明:相较于LADRC,文中方法的震荡超调、调节时间和抗扰性能等指标更加优异,文中方法具有优越性和有效性.     

随机线加速度运动环境生成原理及实现

在大气层中飞行的飞行器，往往易受大气扰动的影响，大气紊流现象可用随机过程的理论和方法来描述，其对飞行器的影响反映为飞行器含随机加速度分量。本文利用关联驱动六自由度平台来模拟随机线加速度运动环境，可实现空间六自由度模拟。试验结果表明，该平台有能力实现随机线加速度运动环境。文章也提出了用平台模拟该环境需解决的一些问题。     

住宅楼供暖设计中的几个问题

分析了住宅楼供暖设计在使用中存在的几个问题。针对供回水干管的敷设问题，提出了利用住宅楼的屋面敷设供水干管及在室外地沟敷设回水干管的设计方法，并对室温调节问题进行论述，介绍了室温调节的两种方法。     

聚驱跟踪调整措施的优化设计

针对聚合物驱过程中不同阶段出现的油层非均质性严重、注入压力低、存在高渗透层或高吸水层、层间渗透率级差大、注采困难、生产井流压较高等问题进行了跟踪措施调整,在总结已有现场试验和做法的基础上,通过数值模拟与矿场试验相结合,对注聚合物工业化区块的开发及调整措施效果进行了综合评价分析,建立了聚合物驱过程中综合调整措施优化方法,完成了聚合物驱降本增效技术的筛选.     

SRD系统电子控制器的电磁兼容设计

分析了开关磁阻电动机驱动系统电子控制器的主要干扰，论述了抑制电磁干扰的技术措施，这些技术措施已成功用于7.5kW开关磁阻电动机调速系统。     

一种基于干扰观测器的内模控制方法

为保证内模控制的可实现性以及满足鲁棒性需要引入滤波器，但是滤波器的存在会导致跟踪滞后和无法有效抑制正弦扰动。针对这一问题本文提出了一种基于干扰观测器（DO）的内模控制方法。该方法能够抑制由阶跃扰动和正弦扰动组成的复合扰动：通过观测器可以对正弦干扰进行观测和补偿，内模控制器抑制阶跃干扰和观测器的补偿误差。对单机械臂的仿真证明了该方法的有效性。     

文水方言音系结构的调整方式——以成山摄舒声字为例

介绍文水方言内部五点成山摄舒声字读音现状，并归纳其演变规律，认为其音系结构的调整是通过非平行演变和“无中生有”的方式实现的。在地域上呈现出中间慢、四周快的特点，细音字演变的速度最快，洪音中最先变化的是山摄合口字和开口见晓组字。文水方言[-n]韵尾消失，保留[-η]尾，符合北方大多数方言阳声韵韵尾脱落的顺序。     

A NOTE ON NONLINEAR ROBUST H∞ ALMOST DISTURBANCE DECOUPLING PROBLEM WITH STABILITY

1 IntroductionThe problem of a1most disturbance deco1lpling with stability(ADDPS fOr short) was orig-inally formulated and solved fOr linear systems by Willems in l98l([ll). Since then variousgeneralizations to nonlinear systems have been xnade(see, fOr e…     

考虑系统总和扰动的多关节机械臂 反步有限时间滑模控制

针对多关节机械臂轨迹跟踪控制中存在的模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素影响问题,设计了一种考虑系统总和扰动的反步有限时间滑模控制算法,用于实现多关节机械臂轨迹跟踪控制任务。首先,利用严格反馈形式描述多关节机械臂的动力学模型,并将模型参数摄动和外部有界扰动等不确定性因素看成系统的总和扰动,进而设计非线性扩张状态观测器对系统总和干扰加以估计,以提高系统的鲁棒性能;其次,在传统反步法设计的基础上结合有限时间滑模控制技术,完成系统反步有限时间滑模控制器的设计;最后,应用Lyapunov稳定性理论证明了多关节机械臂的位置矢量能够实现对期望位置矢量的有限时间稳定跟踪。仿真对比结果表明设计反步有限时间滑模控制算法的有效性。     

基于扰动观测器的非线性不确定系统滑模H2保性能控制

针对一类受到外界扰动的非线性不确定系统,基于扰动观测器提出一种滑模保性能H_2控制策略。首先,根据所提出的复合滑模面,设计包含扰动估计的滑模控制策略;其次,依据H_∞和极点配置理论,设计鲁棒扰动观测器,来实现对扰动的估计;最后,给出了控制参数的选取原则,以实现H_2保性能控制。仿真结果表明,该算法不仅能够有效抑制抖振,而且摆脱了对系统先验信息的依赖,具有较高的实用性和有效性。