考虑交互轨迹预测的自动驾驶运动规划算法

针对自动驾驶汽车运动规划中预测周围交通态势的问题,提出一种考虑周围车辆间交互轨迹预测的运动规划算法.首先,针对结构化道路信息,构建改进社会力模型,对自动驾驶汽车周围的车辆行驶轨迹进行预测.其次,在Frenet坐标系下采样生成轨迹集合,将轨迹集合和预测轨迹投影到时空占用图上,计算投影点之间的最短距离进行碰撞检查,并结合加速度、曲率检查对轨迹进行筛选以得到候选轨迹.然后,构建代价函数对筛选过的候选轨迹进行评估得到最优运动轨迹.最后,不同行驶场景中的仿真结果表明,该运动规划算法能提前决策驾驶行为,规划出的速度曲线更加平稳,运动轨迹的安全性、舒适性和行驶效率更高.     

结构复杂煤层中掘进与支护方式的探讨

由于某巷道煤层结构较复杂，掘进速度较慢，原来的支护方式不能有效地围护巷道，根据新的煤层结构，结合有关软岩理论知识，总结出一种比较合理的掘进方式和支护形式，并在实际施工中取得了较好的效果。     

封闭式行星传动卷筒的优化设计

以太阳轮及全部行星轮体积和作为目标函数，对封闭式行星传动卷筒传动参数进行了优化设计。优化设计使卷扬装置的综合性能得到提高，并为该装置的系列开发和合理设计提供了有效方法     

浅论高瓦斯矿井单一煤层综采瓦斯的防治

高瓦斯矿井单一煤层综采面应正确选择通风方式、科学配风、勇于实践、积累经验、合理调压、两排两抽等瓦斯防治措施。工作面单产提高，瓦斯隐患得以消除，大大降低了瓦斯事故的机率。通过实践，采取相应措施，设法降低瓦斯涌入采煤工作面，严格管理措施，提高全员素质，取得了较好的实际效果。     

A Synchronous Electronic Let-off and Take-up Device

A synchronous electronic let-off and take-up device isdesigned.The device is controlled by a single-chipcomputer and driven by two step motors.It has somefunctions such as keeping the warp tension constant dur-ing the weaving instant,releasing the warp tension whenloom is stopping and straining warp when loom is start-ing.By means of these functions,the stop mark of thewoven fabrics is eliminated.In addition,this device canapply to weaving variant-pick-density fabrics.     

基于 VBA的参数化图形的建立与实现

介绍了变量驱动图形、表驱动图形、尺寸驱动图形和用户元素驱动图形的参数化实现方法，并以冲压模具中的模柄零件为例，着重介绍了在AutoCAD2000的环境下，利用内嵌的面向对象编程语言VBA作为开发工具，以尺寸驱动图形的参数化图形的建立过程.     

空气力及空气力矩对汽车操纵稳定性的影响

以 CA770轿车为研究对象 ,从汽车结构角度考虑空气力和空气力矩对汽车回转时的影响 ,对汽车稳态回转时的主要参数进行计算 ,在考虑空气动力特性的情况下 ,分析影响操纵稳定性的重要因素 ,并建立汽车稳态转弯过程的数学模型。研究结果表明 ,随着车速的不断提高 ,空气力和空气力矩对车辆回转时操纵稳定性的影响相应增大 ,从而得出了主要参数的变化趋势。     

A Study of the Driving Force Model Revealing Changes in Land Utilization Level Based on 3S Technologies ——The Example of Yuanmou, Yunnan, China

0Introduction Landutilizationlevel(LUL)revealsthescopeanddepthoflandutilizationbyhumanbeings.Itrepresentsthecomprehensivecharacteristicoflandblendingnaturalfeatures,naturalenvironmentalfactors aswellassocialandeconomicfactors.Internalandexternalcausesresu…     

饮酒驾车的数学模型

国家质量验检局2004年颁布的《车辆驾驶人员血液、呼气酒精含量阈值与检验》,规定了驾驶人员血液中的酒精含量标准。根据这一标准,建立了对饮酒驾车进行分析的数学模型。     

国外直线电机驱动新产品的发展

阐述了直线电机驱动系统的进化，涵盖了关于直线电机的种类、直线电机驱动系统的优点、成功的要点等内容，简述了日本及欧美直线电机驱动系统的新产品开发情况。