Novel Hyper-Redundant Manipulator-. Design, Study and Experiment

A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box.     

论FDI对西部制度变迁的影响及对策

本文首先对我国西部地区利用FDI的现状进行了描述 ,然后运用回归分析的方法分析了FDI和制度变迁的关系 ,指出FDI是影响区域制度变迁的重要因素 ,FDI在区域分布上的不均衡严重制约着西部地区制度变迁的进程。西部地区应该加快体制改革的步伐 ,改善投资环境 ,吸引FDI ,进而通过FDI带动西部地区制度变迁的进程 ,最终形成FDI和制度变迁相互推动、相互促进的良性循环。     

南海海底特征、资源区位与疆界断续线

根据南海海底的成因与地形特征 ,并通过建立和分析南海海底数字地形模型 ,将南海的海底分为中央的深海盆地、两侧的阶梯状大陆坡、以及周边亚洲大陆延伸的大陆架 3个地貌单元 .再据 194 7年“南海诸岛位置图”精确计算出二战后依据波茨坦公告为国际认可的断续线疆界的经纬度坐标 ,阐述了中国对南海主权的历史延续性 .最后 ,论述了南海区位与资源的优势 ,论证了其海域具体位置与巨大的经济政治战略意义 .     

水泥-矿粉颗粒级配与流变性能关系的研究

将不同颗粒群分布的矿粉(即矿渣微粉,后同)、水泥按一定比例匹配,测其净浆流变性能指标及净浆标准稠度用水量,应用Origin软件,以宏观性能指标为z轴,水泥与矿粉D50(颗粒体积分数为50％时对应的粒径值)差为x轴,水泥与矿粉混合样的粉体D50为y轴,进行三维区域图分析,并综合流变性及活性,给出了水泥-矿粉最佳匹配的定性范围。     

一般正态分布的W特征函数和矩

本文得出了一般正态分布的W特征函数和矩;两个独立的二进正态随机变量的二进和的W特征函数和矩;二元正态分布的W特征函数和矩.     

局域网中文件分布式网络存储的设计和实现

以局域网用户对文件分布式存储的需求为实例,研究的分布式网络存储系统将局域网中的多台个人计算机组织起来,为用户提供一个可扩展、完整、大容量的虚拟存储空间和安全可靠的存储服务.本文介绍了该系统的设计思想和具体实现.     

一种H型分形液体分布器的设计研究

以分形几何为理论基础,研究和设计出一种具有优良的分布质量、较大的操作弹性、适用于任何直径填料塔等优点的新型高效液体分布器———分形液体分布器.并通过实验验证了:与传统的液体分布器相比较,fractal液体分布器具有Klemas分布质量高、操作弹性大、空间高度小等一系列突出的优点;在处理小流率液体分布时,fractal液体分布器仍具有非常高的Klemas分布质量,因此解决了液体分布器设计上长期没能解决的难题.     

基于离散智能的自重构机器人变形策略

在总结自重构机器人系统结构本质特点的基础上，提出了一种描述模型，对几种典型的同构和非同构系统进行统一的描述．探索了自重构机器人的基本变形方法，给出一种建立在全离散的局部智能基础上的变形策略，使机器人通过模块局部之间的交互产生整体自组织的结果，并且能够减低变形算法的计算复杂度．以一个9模块系统的变形过程为例进行了验证．     

城市卷烟配送线路的网格划分算法

成本与服务是现代物流的两大主题，配送中心不同送货线路间的工作量均衡是线路划分的一个重要目标，它体现了配送中心的工作效率和对客户的物流服务质量．以浙江省烟草公司杭州分公司物流6400多户卷烟零售网点配送网络为数据源，采取“相邻合并、密集成簇、由簇扩展”思想，进行llO多条送货线路的网格划分和算法求解，内容包括不同送货线路之间的广义工作量均衡、网点密集簇和关键边的定义与遴选、密集簇的向外搜索扩展等．     

指数分布场合下基于分组数据区间估计的新方法

从新的角度证明了分组数据下指数分布总体均值的极大似然估计(MLE)的渐进正态性,给出了该均值的渐进置信区间。通过Monte Carlo模拟比较,发现该置信区间优于CHEN和MIE得到的置信区间。