基于移动变长倒立摆的四足机器人对角支撑的稳定性控制

四足机器人系统复杂,运动自由度多,其动态稳定性一直是机器人控制领域的难点与热点。为使四足机器人能够在复杂多样的自然环境中运动自如,针对四足机器人特殊的对角双足支撑动态稳定性问题进行探究。将足式机器人简化为可移动变长倒立摆模型,对其进行运动学和动力学分析,设计了一种运动稳定控制算法,使四足机器人能在对角双足支撑的情况下保持稳定,在受到外力的干扰时可自动调整,并再次恢复到平衡稳定状态。以搭建的四足仿狗机器人为实验平台,开展了对角支撑的平衡实验,实验结果表明四足机器人能够在对角支撑下精确控制自身的稳定,验证了该控制算法的可行性,为后期四足机器人动态稳定性行走奠定重要基础。     

一种考虑多个指标的模糊数排序方法

将Chen的效用指标和模糊数的期望、方差结合起来,综合各自的优点,提出一种多指标模糊数排序方法．数值计算表明该方法在一定程度上克服了某些常用排序方法存在的缺点,具有较高的分辨率及较好的合理性。     

关于无穷大基数的矛盾

通过分析康托尔对角线法证明实数集不可列隐含下述前提:可依次检查完对角线上所有无穷个元素.从认同Ai的元素与集合[A]=∪Ai中孪生元素对一一对应,从而[A]=2(A),进而证明这一前提出发,证明了集合(A)=∪1 i≤ω1 i<ω了(A)= 0=[A]=2 0这一与康托尔矛盾的结果.     

一类素数问题等对PA的条件独立性--对一些数论问题的逻辑讨论(Ⅳ)

用模型论方法证明了2次函数素数值问题及一种3重完美数问题对于PA的条件独立性,以及一些更一般的结论.     

两类Cauchy数的共同推广

使用包含两个参数的一般阶乘,第一类和第二类Cauchy数被统一为广义Cauchy数．对该数的指数型生成函数,得到了它的封闭形式,利用广义Cauchy数的定义和它的生成函数导出该数的两个递推关系．广义Cauchy数和广义Stirling数之间的一个变换公式显示它们之间的密切联系,运用积分的计算技巧,证明了广义Cauchy数卷积和广义Stirling数之间的一个关系。最后．用Bell多项式和第二类Bernoulli数分别给出了广义Cauchy数的两种不同表示。     

有限域上四次对角方程ax^4+by^4=c解的存在性

设Fq是特征为p的有限域,d为正整数.对任意的a,b∈F*q,c∈Fq方程.axd+byd=c在Fq上是否恒有解这一问题长期吸引着大量研究者的关注.当d=2时,Cauchy给出了肯定结论.当d=3时,Skolem证明,对任意的素数p≠7,方程.ax3+by3=c在Fq上恒有解;Singh证明,对任意的素数方幂q≠4,方程.ax3+by3=c在Fq上恒有解.本文研究d=4的情形,给出了该方程解的存在性,即当q≠5,9,13,17,25,29时,对任意的a,b∈F*q,c∈Fq,方程.ax4+by4=c在Fq上恒有解.     

振动筛板鼓泡塔筛板数对气含率及压降的影响

本文对气液两相流在振动筛板鼓泡塔中作垂直并流动时的最佳板数的确定进行了详细的分析与研究．从中得到了在实验条件下的最佳振动筛板数．     

α-对角占优与非奇异H-矩阵新判据

广泛用于计算数学、矩阵理论、数值分析、数学物理、控制理论中的非奇异H-矩阵,一直是国内外学者们所关注的研究课题.特别是对于非奇异H-矩阵的判定条件的探讨,更是一些学者讨论的热门课题,近几年,取得了一些很好的充分条件.从矩阵自己所含元素为基本点,联系某些结果,并对其适量改造,得出了非奇异H-矩阵新的判定方法,并给出数值例子说明新判据具有比原有定理更大的适用范围.     

非奇异H-矩阵新的迭代判定法

非奇异H-矩阵在科学和工程的实际应用中发挥着重要作用.近期一些迭代法被用于判别非奇异H-矩阵.提出新的实用迭代公式,推广和改进了已有的相关结果.     

Progress in Linear Scaling Non-Orthogonal Localized Molecular Orbitals Method

The non-orthogonal localized molecular orbital(NOLMO)is the most localized representation of electronic degrees of freedom.As such,NOLMOs are thus potentially the most efficient for linear scaling calculations of electronic structures for large systems.However,direct ab initio calculations with NOLMO have not been fully implemented and widely used,partly because of the slow convergence issue in the optimization of NOLMO.We devel-