五自由度装配机器人及其微机控制实验系统

为开展非确定环境下机器人智能装配策略的研究,对原示教－再现型四自由度ＳＣＡＲＡ装配机器人进行了改造,使其变成微机控制的五自由度装配机器人,并建立了基于力／位姿信息的装配状态监控实验系统,针对实际产品３ＳＥ３行程开关芯体与壳体的装配过程进行了插装装配控制策略的研究。     

环状酪氨酸二肽自组装行为的分子动力学模拟

基于GROMOS（Groningen Molecular Simulation）力场,利用分子动力学（molecular dynamics, MD）研究环状酪氨酸二肽在水溶液中的自组装行为,探究二肽温度对自组装结构的影响。结果表明,温度不同时,环状酪氨酸二肽可以形成两种结构,在273 K和403 K时会形成纳米球,在298~343 K时会形成稳定的纳米柱结构,这可能是由于高温情况下氢键会发生断裂。其中,库仑力、范德华力、氢键协同作用,共同影响环状酪氨酸二肽的组装行为。     

多品种装配顺序的一种改进遗传算法

多品种装配顺序的安排问题属于旅行商问题（TSP）,具有NP计算复杂性,针对该问题,以工艺辅助时间需求为优化目标,对遗传算法的边重组交叉算子（ER）作了改进．将基因的邻接关系分为左邻接关系和右邻接关系,通过抛弃基因的左邻接关系,将ER改进为右边重组算子（R—ER）,仿真表明改进后的遗传算法寻优能力更强、收敛性更佳．     

液力变矩减速装置叶轮空转特性研究

液力变矩减速装置在不同工况下叶轮转速边界条件的确定是建立其CFD计算模型的基础,结合假设利用CFD模型确定了闭锁制动工况下导轮的状态,针对液力变矩减速装置牵引工况和制动工况下的叶轮空转现象,建立了CFD分析模型,应用析因设计与二次多项式拟合相结合的方法进行了叶轮空转转速的快速预测,确定了牵引工况下制动轮空转转速及制动工况下导轮空转转速边界条件,建立了液力变矩减速装置特性预测CFD模型,同时获得了泵轮转速与速比对稳态牵引工况下制动轮空转转速的影响规律,通过台架试验,验证了基于三维流动理论的牵引与制动特性预测仿真结果的准确性.      

基于预测机制的装配作业重调度问题建模优化

飞机移动装配中因作业质量问题增加的修复作业会打乱装配计划并造成经济损失,为解决该问题提出了一种预测-重调度形式的闭环框架,该框架的前端利用质量相关部件衰退以及作业质量特性偏差的历史数据训练了作业质量预测模型,基于预测结果,重点针对后端建立了装配作业重调度模型并设计了改进型免疫算法(I-I-A)用于生成新的装配计划。数值实验部分从不同角度验证了I-I-A的有效性,同时也对所提闭环框架的性能优劣进行了对比分析。     

改进的NSGA2算法在航空活塞发动机装配中的应用

针对复杂机械产品零部件选择装配中个体重复现象,提出一种新的解集评价指标：种群均匀度。基于种群均匀度和拥挤度相结合的子代精英保留策略,改进了多目标优化NSGA2 (non-dominated sorting genetic algorithm-2)算法。以装配合格率和装配精度为质量评价指标,建立选择装配多目标优化模型。引进近邻搜索算子,克服NSGA2算法局部搜索能力的不足。以某型号航空活塞发动机装配为例,优化结果以Pareto边界集表示,结果表明算法改进之后非支配解集的多样性和收敛性均得到了提高。     

超大空间温度变化对飞机装配协调精度的影响规律

飞机大型构件一般由多材料、多尺寸零/组件按照一定工艺装配而成,大尺寸装配空间场内的温度变化会引起零/组件在装配过程中产生较大且不一致的热变形,进而影响飞机产品装配协调精度。本文基于百万立方米全域作业空间内的飞机大型复材构件的高精度装配需求,研究了温度变化对工装及产品在不同材料组合方式的热变形影响。以某型飞机典型复材翼盒构件装配为分析对象,结果表明当温度变化5℃时,影响装配协调精度偏差约0.1~0.2mm。因此,在装配工艺设计过程中,需要考虑±5℃的温度变化对产品装配热变形的误差补偿,对提高飞机装配协调精度具有重要意义。     

基于单步加权最小二乘的战场集结定位算法

针对目前典型的非合作区域内,如空降兵战场集结情况下,快速、高精度、低成本定位难以同时满足的问题,基于无源时差定位技术,结合实际布站和连续定位等特点,提出了一种单步加权最小二乘算法.根据时差定位技术的特点,在区域网分布式无线通信过程中,记录通信方到达各个基站的时间戳,得到时差信息,首次定位时进行两步加权最小二乘,非首次定...     

基于混合策略的de novo序列拼接算法构造

在对3种de novo(从头)序列拼接的基本策略进行分析的基础上,该文研究了混合策略序列拼接算法的构造过程,从而整合多个单一策略优点; 再利用形式化方法和形式化平台方面的优势,结合领域分析建模和产生式编程的方法,构造了2个基于OLC策略的算法(OLC_assembly_1,OLC_assembly_2)及1个基于DBG策略的算法(DBG_assembly),进一步组装出在(OLC+DBG)→OLC混合模式下的算法(简称ODO算法); 最后,从GenBank中选取了3个实验样本,从N50、Contigs number、Coverage等角度,比较了在3个单一策略下的算法和ODO构造算法的拼接结果,分析了coverage depth和k值的变化对拼接结果的影响.实验结果表明:该文实现的ODO算法比单一策略在序列拼接时所产生的结果在N50和Coverage等参数上均有一定的优势.     

轿车后车门刚度的有限元分析与测量

通过对上海大众Ｓａｎｔａｎａ２０００型轿车后车门事的变形进行研究，应用有限元法获得了后车门在标准装配条件下的位移，应力分布规律，有而为车门装配过程薄弱环节的检测提供了依据。同时也为车门刚度的进一步完善设计和轿车装配质量的进一步提高提供了一种新方向。