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221.
洪汝渝 《重庆工商大学学报(自然科学版)》1995,(3)
柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应,本文通过实际的插入实验来证实在有偏心或偏角的情况下,机器人采用柔顺控制完成插入任务所要用的力比采用位置控制时小。 相似文献
222.
杂交玉米种子质量控制技术应用 总被引:3,自引:0,他引:3
杂交玉米种子质量控制技术是从亲本提纯开始,到覆膜制种、田间去杂、超前去雄、人工授粉、割父本行、站秆扒皮、穗检结合入库检验、海南种植鉴定以及精选、加工包装等一系列综合措施,在种子生产到销售的全过程中实行全面质量控制. 相似文献
223.
本文针对常规机器人的鲁棒控制器设计的保守性和实际中执行机构输出的有界性产生矛盾,设计出一种新型输入有界的机器人鲁棒自适应控制器,解决了力矩受限情况下机器人控制器的设计问题,为机器人向小型化、节能型等特殊要求领域发展,提供了一条新的途径。 相似文献
224.
机器人研磨加工系统仿真分析 总被引:1,自引:0,他引:1
针对一种由RV—M1机器人、超声电火花复合研磨机和计算机等组成的机器人研磨加工系统,推导了五自由度机器人终端执行器的齐次变换矩阵,运用Pro/E和ADAMS软件建立了动态仿真模型,结合该模型对机器人运动学和动力学进行了分析,为实现机器人研磨加工的最优控制提供了新的方法。 相似文献
225.
226.
多指手抓取操作的仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
本文分析了多指手仿真的基本任务,提出适合多指手的仿真系统结构,构造了一个基于微机的多指手仿真系统;该系统提供了能够在微机上运行的、交互式、具备动画显示功能的图形仿真工具;设计了友好的人机交互界面;同时本文对多指手的力规划、运动规划和姿态选择等问题作了详细的讨论;最后对多指手装配进行了仿真 相似文献
227.
基于人工免疫网络机器人路径规划算法的进一步研究 总被引:8,自引:2,他引:6
本文进一步完善了基于人工免疫网络的移动机器人路径发现与规划算法,给出了算法的设计思想和流程详细的描述;并基于马尔可夫链理论,从数学上证明了该算法的收敛性;通过势场法、神经网络算法和遗传算法三种常用的移动机器人路径发现与规划算法的对比实验,表明文章所设计的算法具有很好的柔性,能够适应于不同的规划环境,解决了其它规划算法无法克服的规划难题以及欺骗性问题,表现出了高度的智能性。 相似文献
228.
本文介绍一种在机器人轴孔装配中应用六维腕力传感器进行搜索找孔的方法,以及在Adept One装配机器人上进行实验研究的工作。 相似文献
229.
当代机器人技术的发展对机器人动态特性提出了更高的要求,惯性参数是影响机器人动态特性的主要参数之一。文章回顾了当前辨识机器人惯性参数的各种方法,讨论了各种方法的优点和存在的问题;介绍了基于传感器信息的机器人惯性参数识别方面的研究进展;给出本文的小结和有待于进一步研究的课题。 相似文献
230.