基于PD型迭代学习的液压机械手轨迹控制

液压机械手作业系统的任务规划具有重复性,为了对液压机械手作业动作进行有效控制,建立了适合机械手作业系统的迭代自学习控制规律.只要增益Kp、Kd及学习因子α满足一定的条件,则该学习控制就是稳定的.通过对系统数字仿真,结果表明带学习因子的PD型迭代学习控制,较传统的PD控制有更好的动态响应特性,稳态误差小,具有一定的自适应性和鲁棒性.采用这种PD型前向反馈学习控制规律,只要机械手各关节变量的位置锁定,就可在期望的范围内实现抓取和释放动作.因此,该控制算法适合液压机械手系统的控制要求,能对其作业进行有效控制.图6,表1,参8.     

新型Al-Mg-Si-Cu合金热压缩流变应力研究

在Gleeble 1500热模拟机上对一种新型Al-Mg-Si-Cu合金热压缩流变应力行为进行了研究,应变速率为 0.005~5 s-1、变形温度为350~550 ℃.结果表明:在较小应变(<0.15)出现一峰值后流变应力随应变的增加有所降低,表现出较明显的动态软化;在实验范围内,流变应力值随着应变速率减少和变形温度升高而降低,可用Zener-Hollomon参数的幂指数关系描述合金的流变应力行为,其变形激活能Q为236 kJ/mol.图5,参11.     

差异沉降下加筋土挡土墙筋带变形特性试验研究

将正交试验方法应用于加筋土挡土墙的缩尺模型试验,采用4组试验模拟墙后填土与墙面板之间存在差异沉降的挡墙工作状态,量测了各级差异沉降下的筋带变形.通过对筋带延伸率、筋带密度、筋带与面板连接方式3个因素的二水平试验结果的分析,提出差异沉降下筋带变形可以用指数曲线描述,并对试验现象加以分析.图5,表4,参9.     

黎曼流形的抛物性与度量的共形形变

借助于黎曼流形的抛物性概念研究黎曼度量的共形形变问题, 证明了Gauss曲率小于某负常数的非紧完备2维黎曼流形其度量不可能共形形变到具有非负Gauss曲率的完备度量.     

两类矩阵环上的短正合列

文章讨论了两类二阶矩阵环上的模及其短正合列,得到环R上的短正合列在两类矩阵环的自然推广形式.     

极限编程初探

简单介绍了极限编程（XP）软件方法，讨论了使用极限编程的益处，进而结合自身项目经验和对极限编程的实践提出了适合当前软件业的9条实施建议，以期对提高软件生产质量和效率能有所裨益。     

基于正则方法与迭代技术相结合的复杂温度场重建算法

针对傅里叶正则算法在复杂温度场重建过程中存在的不足 ,首先用正则化方法获得温度场重建这一不适定问题的稳定解 ,然后利用迭代技术对解进行一次迭代优化修正 ,充分考虑观测矩阵降质对温度场重建的影响·提出一种基于正则化方法与一次迭代技术相结合的复杂温度场重建算法·仿真结果表明该算法温度场重建精度优于傅里叶正则算法 ,能快速而较高精度地重建出复杂温度场二维温度分布     

一类非线性算子的具有混合误差项的迭代序列

在Banach空间中 ,研究了带有混合误差项的Mann迭代序列的收敛性问题 ,去掉了通常文献中关于空间X的一致光滑或q-一致光滑的严格要求 ,改进和推广了近期文献 [2～ 6]中的一系列相关结果     

一种基于B样条曲线的图像变形算法

利用任意给定的数个点，得到两条B样条曲线，并建立映射关系．对物体的网格控制点实现映射，然后利用插值算法实现目标——源图像的映射，描绘出各个像素点，从而实现变形．实验表明该算法易于交互和局部控制，适应于几何造型和计算机动画领域．     

钢筋混凝土框架柱受力全过程分析

为了对在压弯剪复合受力情况下的钢筋混凝土框架柱进行合理的受力全过程分析，采用桁架—拱模型、协调备件和钢筋混凝土应力-应变关系，并结合最小势能法，经过计算机编程，进行了不同参数的框架柱在复合受力情况下的全过程分析，通过计算结果与国内不同参数的52个框架柱和46个约束梁实验结果的对比，数据吻合较好，取得了较为满意的结果，为规范的修订、设计及施工提供有益的参考。