三阶多机器人协同编队动态避障控制

针对智能水下机器人编队在三维复杂环境中的避障和一致性控制问题,提出了协同编队动态避障控制算法。建立了基于动态障碍物运动速度的自适应斥力增益项,并将其引入斥力势场函数中,使机器人安全规避静态及动态障碍物,定义了基于机间势场增益项和机间通信权重的机间势场函数,解决机器人易自撞、脱离编队的问题;将机器人在势场作用下的合加速度引入一致性协议中,结合改进势场与一致性理论设计编队协同避障控制器;通过Lyapunov函数方法证明了稳定性。仿真结果表明：多机器人在该算法下能安全避障并实现位置、速度的一致性。     

突触骨架重塑调控吗啡戒断负性记忆的分子机制进展简

成瘾性药物戒断所产生的负性情绪记忆被认为是导致强迫性用药的主要原因. 戒断会引起相关脑区发生诸如突触传递和神经结构可塑性等适应性变化,这种适应性变化最终会引起病理性记忆的形成. 研究表明,肌动蛋白actin骨架重塑与突触可塑性以及记忆的形成关系密切,然而对其调控记忆的分子机制知之甚少. 最近,本研究小组围绕吗啡戒断负性情绪记忆的形成机制展开研究,在整体水平上阐述了突触骨架actin及其一系列下游信号参与调控吗啡戒断负性记忆的分子机制. 本文将讨论近年来突触结构可塑性参与调控成瘾性药物负性记忆形成的最新进展,着重探讨阿片类物质成瘾负性动机的形成机制,有助于深入了解成瘾形成的分子机制,为成瘾的研究和治疗提供新思路.     

Estimation for Jump-diffusion Term Structure of Interest Rate for China Government Bond Market

This paper examines the term structure of interest rate empirically, and discovers that jump-diffusion process is better than pure diffusion process when describing the stochastic behavior of interest rate, which including jump risk. Using two-stage method to estimate the term structure of China government bond market. Fitting the initial term structure with B-spline approximation method, and then as input to jump-diffusion model parameter estimation. The result accounts for that term structure with jump can explain the actual conditions of China government bond market.     

交易所利率期限结构估计模型的比较

结合我国利率体系和利率的形成机制,提出一个适合交易所利率期限结构估计的N S扩展模型,然后采用交易所国债市场的日交易数据,对N S扩展模型、N elson-S iegel(N S)模型和Svensson(SV)模型进行了样本内、外的比较实证分析。结果表明,N S扩展模型比N S模型和SV模型更适合于交易所的利率期限结构估计,交易所利率期限结构在1~10年期间,尤其是5~7年期间能够获得可靠的估计,在0~1年和10~20年期限期间估计的可靠性不高。     

Fuzzy卡诺图及模糊逻辑函数最小化

根据模糊逻辑函数的定义、性质和范式、提出Ｆｕｚｚｙ卡诺图及其运算规则,并将其应用于模糊逻辑函数的最小化。     

几类递推数列通项公式的推导及应用

探讨几类递推数列的通项公式的求法,主要包括一元线性递推数列、二元线性递推数列、一元分式递推式和非线性递推数列.研究递推数列的通项公式在实际中的应用.     

线性耗散系统的变分原理及其应用

本文主要给出了线性耗散系统的变分原理和 Hamilton 正则方程,并对 RLC 系统及阻尼抛体运动进行了实际处理.     

Landau误差项和Sitaramachandrarao猜想的研究

本文首先研究了Sitaramachandrarao猜想,然后分别改进了Sitaramachandr-arao引入的误差项E_1(x)和Landau误差项E_0(x)的算术均值和积分均值估计。     

等价算符(OE)型势函数和d~N离子各谱項O_h場矩阵元的OET計算

本文给出了全部点群的OE型势函数,导出d~N离子各谱项等价算符的变换系数:并利用OET方法计算了d~N离子各谱项的O_h群谱项能。计算结果用我国量子化学家唐敖庆等人提出的标准化计算方法和亲态比系数(cfp)法进行了核对。     

非线性积分方程的最大解和最小解

研究了含间断项的非线性??型积分方程最大解与最小解的存在性,并应用于非线性微分方程初值问题和周期边值问题.