基于分层马尔可夫决策过程的AUV全局路径规划研究

自主路径规划是自治式水下机器人(AUV)自主能力的重要体现,是保障AUV在大范围复杂海洋环境中自主完成使命作业的关键技术之一。提出了基于马尔可夫决策过程的路径规划方法;并建立了基本的马尔可夫决策模型和结合状态聚类的分层马尔可夫决策模型,同时给出了两种规划的仿真实验及结果分析。实验证明,此类方法能够很好地求解大范围复杂环境内AUV的二维路径规划问题。     

基于神经网络的移动机器人路径规划方法

针对动态环境下移动机器人路径规划,提出了一种基于递归神经网络的实时路径规划方法。利用神经网络表示机器人的工作空间,每个神经元都只有局部侧连接。目标点位置神经元具有全局最大的正活性值,该活性值通过神经元之间的局部侧连接逐渐衰减地传播到整个状态空间,障碍物及其周围区域神经元活性值则被抑制为零。目标点全局地吸引机器人,障碍物局部地将机器人推开实现避障,从而能够在动态环境下产生最优规划路径。仿真结果表明该方法具有较好的环境适应性和实时性。     

最短路问题的闭环DNA算法

提出了不等长闭环DNA分子的概念,由此推广了闭环DNA计算模型。给出了固定端点的最短路问题闭环DNA算法,该算法首先对每条弧进行了三组DNA编码,再用有目的的终止技术合成固定端点的所有链,然后通过接入实验和电泳实验得到最短路,并通过检测实验输出所有最短路径。得出了算法的复杂性,为说明算法的有效性给出了一个算例。最后讨论了最短路问题闭环DNA算法在变权网络、自由终点或固定中间点的最短路问题中的应用,并给出了相应的解决方法。由此说明该算法具有广泛的适应性。     

一种截窗查询的多障碍物快速碰撞检测算法

依赖于地理信息系统的越野路径规划,由于存在大量分布不规律的环境障碍物,严重影响路径规划的计算速度,借鉴截窗查询的思想,给出了基于一维数据结构的矩形截窗查询算法,该算法有效减少了规划过程所需碰撞检测的障碍物个数,大幅提高规划速度,在环境障碍物动态更新的情况下,其性能优于区间树的截窗查询方法。

Abstract：

Path planning based on GIS is a fundamental problem in many applications. It is the main problem affecting the planning time because of the multi-obstacles in field environment. A novel rectangle windowing query method was proposed in order to improve the compute efficiency of collision free test. The method reduces the numbers of obstacles needed to test and speeds the planning process, and is more suitable with the dynamic environment of obstacles changing than the interval tree method.     

鼻咽癌近距离放疗仿真

近距离放疗是鼻咽癌治疗的主要手段之一.其计算机仿真可帮助医生制定详细的放疗方案,对鼻咽癌精确放疗具有显著意义.一个完整的鼻咽癌近距离放疗仿真的方案被提出.首先,对CT图像进行分割,重建三维组织模型.然后,设计了基于Ta-chih Lee细化算法的鼻咽腔放疗源虚拟输送路径.最后,对125I柱状放射源放射剂量分布进行了蒙特卡罗仿真.初步实现了鼻咽癌近距离放疗的计算机仿真.     

面向农产品安全的关键质量链分析

针对农产品质量安全控制问题,在传统过程能力分析的基础上,将农产品食品链视为一个过程网络,应用PERT/CPM的基本思想,提出了基于质量损失的关键质量链分析评价方法。最后以菠菜产品的种植加工进行了实例分析。     

覆盖网对域间路由可靠性的影响研究

覆盖网可以利用终端间的多路径路由提升Internet路由的性能和可靠性。如何选取高质量的覆盖网路径,并且准确地对其进行性能评估是有待解决的核心问题。对此,首先提出一种对覆盖网路由的评估方法,该方法从路由可靠性角度进行分析,运用可靠度(RD)这一指标,从多条覆盖网路径的分离度、长度、质量等方面进行综合评估。在此基础上,提出基于广度优先遍历队列(BFSQ)的分布式的启发式算法优化覆盖网多路径的选择。仿真结果表明该算法可以通过少量底层拓扑信息的获取,达到有效提升多路径覆盖网路由可靠性及性能的目的。     

A Research on Path Optimization for Business Structure of Chinese Investment Banks

Chinese investment banks, as a part of the financial market, play an important role in the development of the national economy. With the development of financial market after China＇s entry into WTO, the investment banks confront with immensely international competition. Meanwhile, Chinese investment banks are facing with problems such as elementary business structure, small capitalization and faultiness of governance, which lead to their less competitive power. This article conducts research from the perspective of path optimization of business structure of investment banks. Through economic analysis of path optimization of business structure, we conclude path optimization of business structure of domestic investment banks will lay a solid foundation for enhancing their competitive power. Whereafter this article constructs optimized path for business structure of Chinese investment banks and analyzes the influence factors of the optimized path. At last, this article advises on how to enhance the business structure of Chinese investment banks.     

基于势场蚁群算法的机器人路径规划

提出了一种未知环境下机器人路径规划的势场蚁群算法。该算法利用人工势场力和机器人与目标之间的距离构造机器人避障和移动的综合启发信息,并利用蚁群搜索机制在未知环境中寻找机器人从起始位置至目标位置的全局最优路径。所提出的算法将蚁群算法和人工势场法进行有效的结合,提高了常规蚁群算法对最优路径的搜索效率。通过仿真实验表明了所提出的算法用于机器人路径规划的有效性。     

西部地区产业转移背景下高校毕业生就业路径选择研究——以陕西省为例

在当前西部地区产业转移的背景下,结合西部地区区域特点和"互联网+"发展的时代特征,通过分析近些年陕西省高校毕业生就业的基本情况,产生一个基本判断,即西部地区高校毕业生就业的路径选择应是逐步向非公、中小微型企业流动,特别是东部向西部转移的产业类的小企业中流动.为印证这一判断,本文运用马克思的有机构成理论和凯恩斯的有效需求理论对这一就业途径进行深入分析,并运用实证的方式加以验证和后续预测,明确该途径确实符合当前实际,应是缓解当前高校毕业生就业的重要途径.而在这一路径选择下,本文从承载适合西部发展的东部转移产业、夯实西部新区发展实现承载、以互联网金融等创新融资方式缓解中小微企业资金压力,同时承载地政府应积极履行责任,帮助转移企业的落地升级,并扶持青年创业等角度提出建议.