机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

齿轮故障诊断中振动信号的提纯和重构

在分析了齿轮振动产生机理和振动信号频谱特征的基础上 ,提出了齿轮振动信号提纯和重构的诊断分析方法 .与传统的窄带滤波相比 ,该方法可识别出齿轮啮合副中有故障的齿轮 .由于消除了 2个齿轮间的相互干扰 ,由该方法提纯重构信号的幅值包络、相位信息和瞬态频率 ,能更准确地反映出齿轮的故障 .     

利用时变滤波器模拟多普勒信号

计算机模拟的多普勒信号可用于评估各种多普勒信号处理的性能。为了快速而容易实现模拟正交多普勒信号,提出了一种仅利用一个时变波滤器的方法。该方法根据白噪声通过时变滤波器的特性而实现的。实验表明,对以该方法模拟的多普勒信号的短时傅里叶分析结果与理论预测相吻合,故该方法是切实可行的。     

径向粘滞力对含三维磁场等温薄盘不稳定性的影响

吸积盘中由于吸积物质的径向运动,盘内物质间沿径向的粘滞力将会对盘的性质产生影响,本文着重研究了径向粘滞力对三维磁场的等温薄盘稳定性的影响问题,结果发现,径向粘滞力的引入不会产生新的稳定或不稳定模式,且不改变粘滞模式的稳定性质,但对磁声波模式的稳定生有较大的影响,这一影响的大小与扰动波长和盘的不同区域有关,本文还对径向粘滞力对盘的稳定性影响作了物理解释。     

电动势负反馈直流调速系统研究

在分析了电压负反馈直流调速系统的优缺点基础上,本文提出了电动势负反馈调速方法,并给出了该方法的系统图、框图和静特性。对电动势负反馈双直流电动机调速系统也进行了探讨。文中还对电动势负反馈直流调速系统的优缺点和应用范围加以了分析。     

构造 TCM 好码的动态规划算法

提出了一种构造ＴＣＭ好码的动态规划算法（ＤＰ）．ＤＰ算法在建立了ＴＣＭ好码规则、编码器及信号网格图间的对应关系的基础上,采用动态规划算法进行寻优,从而获得ＴＣＭ好码．与常规ＴＣＭ好码构造算法［４,５］相比,本算法在精度、计算复杂度和灵活性上均有所改进．     

硬脆颗粒增强金属基复合材料的切屑形成机理

颗粒增强金属基复合材料具有非均匀的显微组织结构,在切削力作用下其剪切变形不是在一个平面内而是在一个有相当厚度的区域内完成,传统的单一剪切平面模型不适合用于这类非连续增强型复合材料的切削分析．颗粒增强复合材料基体的塑性变形始终受到不可塑性变形颗粒的干扰,故在复合材料成屑过程中裂纹的形成和扩展起重要作用,并由此决定了切屑的基本形态．分析了材料进入剪切变形区后发生的非定向连续滑移、剪断和基本稳定滑移三种情况．     

磨料水射流切削金属表面涂层薄铁的加工性研究(英文)

以试验研究数据为依据,对磨料水射流切削金属表面涂层薄铁的可加工性进行了详细的分析与研究。结果表明,磨料水射流加工技术能够在该种材料上切削出高质量地切口,且生产率较高。还对很多切口特性与加工参数之间的关系进行了全面的讨论,由此推荐了最好的加工参数并建立了切口的几何及质量经验公式,以用于加工过程的控制和优化。     

心理力简论

本文从格式塔心理学派勤温和考夫卡的心理功力学理论中提出问题,论述了心理力的产生和心理力的应用。指出一个群体的领导者,并必善用心理力为社会主义现代化建设服各。     

“S”形刃球头立铣刀的研究（Ⅰ）──数学模型

在分析球头立铣刀刃磨方法的基础上,建立了“Ｓ”形刃球头立铣刀前、后刀面以及切削刃的数学模型．模型的建立对“Ｓ”形刃球头立铣刀几何参数的分析及优化、切削机理的研究、刃磨参数的选择以及刃磨装置的设计都将具有理论意义;对加快“Ｓ”形刃球头立铣刀的国产化制造具有实用价值．