室内移动机器人路径规划研究

路径规划是自主移动机器人的研究重点。针对传统的A*算法搜索出的路径存在途径危险区域,未考虑机器人外形尺寸、路径不平滑等问题,提出了一种改进A*算法的路径规划方法。在新的栅格化环境地图中,通过改进的搜索策略进行路径搜索;并对路径点删减和优化,通过分段多项式曲线平滑路径。实验仿真结果表明,新方法生成的路径满足移动机器人的动力学和运动学特性,且更符合室内移动机器人的轨迹跟踪和运动控制,该方法简单有效。     

基于CATIA逆向工程复杂样条曲线重构方法研究

对于复杂零件的逆向设计,常常是通过激光、三坐标测量仪等方法对样件三维数据进行采集,可获得高质量的点云文件。但是这些点云文件数量很大,计算时将耗费过多的计算机资源。基于CATIA软件对点云数据进行过滤、划界、分网等处理方法进行了研究,运用曲线重构的方法,创建特征曲线组,利用多段曲线拟合获得点云的特征线网络,最后将拟合得到的曲线与原始点云数据进行误差分析。研究证明,通过这种方法可以获得质量更好、占据资源更小的曲线,为后续曲面和实体的生成奠定了精确基础。     

用晶体管图示仪测量线性光耦

线性光耦良好的电磁隔离功能和线性度而有广泛的工业应用,却没有专门的测量设备测量线性光耦输出特性曲线,利用线性光耦和晶体管有相同的流控电流源电路模型的原理,再将四端元件的线性光耦巧妙地接成与晶体管对应的三端元件,就可利用晶体管图示仪测量线性光耦的输出特性曲线,文中给出了很好的测量结果。     

改进支持向量机分类方法及其在原发性肝癌筛查中的应用

为了尽早检测出原发性肝癌患者,辅助医生进行医疗决策,提高患者临床疗效,提出一种基于临床常规检验指标的筛查方法。该方法使用支持向量机建模,采用差异进化算法进行参数优化,以接收者操作特征曲线下面积的值作为模型评价测度,将得到的最优模型用于检验数据识别,以判断该数据属于健康、良性病变还是原发性肝癌。此外,还根据临床需求绘制分类模型的性能指标曲线和阈值查找表,由用户选择阈值,使预测性能进一步提升。实验结果表明：与其他5种分类方法相比,该方法建立的模型具有更好的性能,其准确度可达0.94,Kappa系数可达0.90。研究结果可辅助医生进行原发性肝癌早期筛查,提高患者长期生存率。     

炸药水中爆炸气泡脉动冲量试验研究

根据炸药水中爆炸气泡脉动的特点,建立了一套测量气泡脉动过程的试验装置。利用硅压阻压力传感器测量压力变化过程,通过得到气泡脉动的压力—时间曲线,计算获得气泡脉动冲量;并采用100 g的Pentolite球形药球对测量结果进行了验证。结果表明,采用该试验装置得到的压力变化曲线的基线平滑稳定,基本无漂移,且试验重复性好,能够满足准确测量炸药水中爆炸气泡脉动冲量的要求。通过该试验研究能够为水中炸药配方设计以及水面舰艇的防护设计提供依据。     

Cryptanalysis and Improvement of Signcryption Schemes on Elliptic Curves

In this paper, we analyze two signcryption schemes on elliptic curves proposed by Zheng Yu liang and Hideki lmai. We point out a serious problem with the schemes that the elliptic curve based signcryption schemes lose confidentiality to gain non repudiation. We also propose two improvement versions that not only overcome the security leak inherenl in the schemes but also provide public verifiability or forward security. Our improvement versions require smaller computing cost than that required by signature-thenencryption methods.     

CPB和TU对X70钢在硫酸溶液中的缓蚀行为的电化学研究

采用交流阻抗法和稳态极化曲线法研究溴代十六烷基吡啶(CPB)与硫脲(TU)复配对X70钢在0．5moL／L硫酸溶液中的缓蚀作用．研究发现：随着CPB浓度的增加，缓蚀率增加，在浓度为10mg／L时，出现极值现象；CPB与TU复配后缓蚀率提高．     

增长曲线模型中最小二乘估计的相对效率（二）

定理1 当I={i},即只剔除一组数据时 MP_i=1/C sum from s=1 to n |h_(si)|(1-h_(ii))~(-1)e_i （10）     

砖砌体结构中梁端有效支承长度的探讨

从理论上推导出砖砌体结构中梁端有效支承长度的计算公式,还给出了考虑砖砌体受压应力-应变(σ-ε)全曲线时的梁端有效支承长度计算公式以及梁变为伸臂变截面梁时公式的运用.     

对山区重载货运线路竖曲线的探讨

介绍了铁路线路竖曲线的施工要求,阐述了铁路线路竖曲线的养护标准和养护原则,提出了铁路线路竖曲线的检测方法及其检测值的容许偏差。