关于矢量逆变与协变的一个诠注

逆变与协变是矢量坐标变换的两个重要概念.现行教科书大多缺乏对其内涵的细致解释.通过对标架变换、坐标变换的演绎,给出了逆变与协变的解析关系,并以图示明确地描述了二者之间的关系.     

基于解耦控制的SCARA机器人轨迹跟踪控制器设计

SCARA型机器人的控制问题由于其动力学模型中没有重力矩项的作用而得以简化,由于在实际应用中经常要求其高速运动,则对具有强耦合的哥氏力与向心力的控制就成为制约其系统性能的重要问题。提出通过线性变换对机器人系统解耦,将高阶系统转化为解耦的低阶系统进行控制的方法,并且应用极点配置对解耦的系统求解机器人控制器。该方法无需测量关节速度和加速度,只需要测量关节位置信号。所提出的控制器既能保证闭环系统全局渐进稳定,又能通过对线性化系统闭环极点的配置来获得期望的闭环系统响应性能。仿真实验证明了所提出的控制器设计方法的可行性。     

基于特征结构配置的结构主动控制及仿真

考虑了具有最优控制的结构主动控制问题,目的是在系统满足闭环特性的前提下,设计状态反馈控制器使得系统性能泛函极小化。利用特征结构配置方法提供的自由度,给出了性能泛函的显示参数化表示,从而该问题转化为带有约束条件的优化问题,参与优化的变量仅为一组参量。并给出了求解该优化问题的算法,该算法直接基于结构系统矩阵,故其简单性为工程应用提供方便。地震作用下对三层剪切结构建筑模型进行仿真分析,结果表明所提结构主动控制方法的有效性。     

单站纯方位目标多模型卡尔曼滤波跟踪算法的研究

EKF滤波算法是进行目标被动定位与跟踪的重要方法之一，为了克服EKF初始化困难和减小线性化误差，对传感器的最大探测距离与最小距离所构成的距离区间实施分区划分，划分成若干个目标可能存在的小区段。钟对每一个小区段，使用扩展卡尔曼滤波，完成滤波协方羔的旋转变换，实现单站纯方位目标状态的估计和跟踪。经过大量仿真计算表明，该算法对滤波初值的设置有较大的选择范围，具有很好的稳定性，精度较高，实施水下目标被动跟踪具有重要意义。     

基于禁忌退火粒子群算法的火力分配

火力分配问题是典型的NP完全问题,传统的求解算法存在指数级的时间复杂度。给出具体实用的防空火力分配模型,提出一种基于禁忌搜索与退火粒子群优化的新算法,并针对多种空袭规模的实例进行计算机仿真。仿真结果表明,与禁忌搜索、标准粒子群优化、退火粒子群优化等智能算法相比,新算法在解决火力分配问题时具有更优良的收敛精度和时间性能。     

基于水平效应函数的模糊指派求解模型

结合模糊信息结构特征,提出了水平效应函数L(λ)的概念,建立了从整体上集中量化模糊数位置的、具有广泛可操作性的IL-度量方法及IL-度量在水平效应函数L(λ)下的IDθ-不确定度,进而通过引进的零型模糊数推广了著名的匈牙利算法。最后通过一个算例验证了算法的有效性。并在此基础上,利用模糊信息的IDθ-不确定度分析了指派决策的可靠性程度。该讨论为某种意识下的不确定型决策奠定了理论基础,具有较强的可操作性。     

广义系统具有完整性圆盘极点配置控制器设计

考虑线性连续广义系统具有完整性的圆盘极点配置设计问题·利用广义李亚普诺夫方程和不等式给出系统正则、无脉冲,以及极点在圆盘内的充分必要条件·同时针对执行器失效的线性连续广义系统,利用Riccati不等式给出具有执行器完整性圆盘极点配置控制器的设计方法,所设计的状态反馈控制器在系统正常时是正则、无脉冲、极点配置在圆盘内即系统是D允许的,在一定条件下,仍能使执行器故障具有D允许性     

FMS中加工设备负荷分配算法研究

研究柔性制造系统中加工设备负荷分配问题和极大消去法的应用.在考虑设备的历史加工负荷和设备被选权重的基础上,提出了一种新的负荷分配算法--改进极大消去法,使设备负荷分配更加实用可行,并应用矩阵进行运算,为CAPP和生产调度的集成实现创造了条件.最后给出了该算法的算例分析结果.     

并列运行工业锅炉的负荷优化分配

提出一种更具实用性的并列运行工业锅炉负荷优化设计方法.借助拉格朗日乘数法建立增广的目标函数,提出等耗量微增率准则及静态锅炉模型辨识方法,对耗量函数的性质给出了凸性要求.用实例说明负荷分配理论,并在例中对一些特殊问题进行了处理,得到了数据结果.针对不同的锅炉群组,只要得到其明确的燃料耗量特性函数,就可以通过这种线性规划方法得到并列运行锅炉负荷优化分配结果.     

Gauss线性动力系统

设 (X ,μ ,T)是一个Gauss线性动力系统 .证明了 :(1)T是遍历的 x ∈X ,存在密度为 1的子序列 {nj} ,使得limj→∞〈RμT njx ,x 〉 =0 .(2 )T是强混合的充要条件是算子序列RμT n弱收敛于零 .