机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

Lewis酸的F_A标度及其应用

Ｌｅｗｉｓ酸的电负性（ｘＬ）和原子势（Ｚ／ｒｃ）是影响Ｌｅｗｉｓ酸硬软度（ＦＡ）的主要因素,本文给出了它们之间的数学关系式．根据ＦＡ值大小,把Ｌｅｗｉｓ酸分成三类,这与Ｐｅａｒｓｏｎ分类基本一致．用最小二乘法成功地建立ＦＡ与配合物的ｌｇＫｆ的线性回归方程,均通过Ｆ检验．     

含磷聚合物水处理剂的合成和性能

用氧化还原引发体系,在水相中合成丙烯酸（ＡＡ）／丙烯酸羟丙酯（ＨＰＡ）,丙烯酸／２－丙烯酰胺基－２－甲基丙基磺酸（ＡＭＰＳ）和ＡＡ／ＨＰＡ／ＡＭＰＳ三种含磷共聚物。并探讨了合成条件对其结构与性能之间的关系。研究结果表明,在较高ｐＨ值,和高硬度的苛刻水质条件下,它们具有良好的阻碳酸钙和阻磷酸钙垢的性能。     

水合氯化铜和8—羟基喹啉固相配位反应的热化学研究

用自行研制的具有恒定温度环境的新型反应热量计,以３ｍｏｌ．Ｌ＾－１ＨＣｌ溶液为量热溶剂,在２９８．２Ｋ条件下,测定了配合物Ｃｕ（ＨＱ）Ｃｌ２的标准生成焓,其值为：－３４０．３０ｋＪ．ｍｏｌ＾-１。     

PPV导电高分子膜可充电电池的特性研究

对导电高分子—聚对苯撑乙烯基ｐｏｌｙ－（ｐａｒａ－ｐｈｅｎｙｌｅｎｅｖｉｎｙｌｅｎｅ）（简称ＰＰＶ）膜电极和锂电极所组成的超薄型可充电电池的安装及反应机理进行研究,并对此电池特性作了深入的探讨．     

稀土高氯酸盐甘氨酸咪唑三元配合物的制备及表征

在水溶液中,用稀土高氯酸盐ＲＥ（ＣｌＯ４）ｍ·ｎＨ２Ｏ（ＲＥ＝Ｌａ,Ｐｒ,Ｎｄ,Ｓｍ,Ｅｕ,Ｇｄ,Ｔｂ,Ｄｙ,Ｙ）与甘氨酸ＧＬＹ及咪唑Ｉｍ作用,合成了９种新的三元配合物,对这些配合物经过元素分析、化学分析,确定了它们的化学式为：ＲＥ（ＧＬＹ）４（Ｉｍ）（ＣｌＯ４）３·ｎＨ２Ｏ;并且通过红外光谱ＩＲ、紫外光谱ＵＶ,Ｘ－射线衍射分析及溶解性的测定等,进行了表征,发现了一些规律。     

群子理论在高分子合金研究中的应用——(2)高分子合金粘度-组成的非线性群子方程

为用统一的数学模型对高分子合金的粘度-组成曲线进行描述,运用群子理论的基本概念,推导出了不同形式的“群子方程”。并在文中介绍了在高分子合金研究中应用的群子论的一些基本概念和方程的简单推导过程。     

一种高分子电阻型湿度传感器的制备及研究

以苯乙烯-马来酸酐共聚物钠盐(Na-SMA)为湿敏材料,采用浸涂的方法,在小型叉指金电极上成膜,制备了高分子电阻型湿度传感器.研究了浸涂液组成对传感器响应特性的影响.研究表明,随着浸涂液中Na-SMA浓度的提高,元件的电阻、湿滞降低;而随着浸涂液中聚乙烯醇(PVA)浓度的提高,元件的电阻降低,湿滞增加.     

堵水调剖决策系统在七区中注聚后期的应用

孤东油田七区中注聚后部分油井见聚浓度高,注聚过程中层间矛盾突出.为此,应用聚和物堵水调剖决策系统对目前七区中注聚后的窜聚井进行了综合治理,对高见聚油井采取了干灰阻聚措施.通过对注聚井的防窜及油井阻聚,取得了明显的效果.最后对整体堵水调剖效果进行了评价,为同类油藏的堵水防窜提供了参考模式.     

碳纤维布提高高强混凝土柱抗震能力评估方法

针对利用碳纤维布加固既有建筑中的高强混凝土柱，以及加固后抗震性能的评估问题，对7根高强混凝土柱进行试验研究，分析了碳纤维布约束高强混凝土的影响因素和约束机理．通过理论推导和统计回归的方法．提出了碳纤维布加固高强混凝土柱位移延性比的理论计算方法和基于两个回归公式的简化计算方法．两种计算方法概念清晰，简便适用，分析结果与试验值的相对误差控制在20％左右，可以满足抗震加固设计的要求．两个回归公式的决定系数R^2分别为0．97和0．99，具有很高的拟合精度，可用于碳纤维布约束混凝土柱的相关研究．