四轮毂独立驱动电动汽车协调控制技术综述

对四轮毂独立驱动电动汽车的协调控制技术进行综述,重点介绍了多目标之间的协调控制以及四轮转矩协调控制的研究方法以及国内外研究现状,提出了当前存在的一些问题,展望了今后的发展趋势。     

基于离散元法的铁路道床力学特性

道砟外形复杂,其几何形态对道床力学行为有显著影响,为揭示道砟模拟方法对道床力学行为的影响规律,针对道砟外形极不规则、咬合作用强的特点,采用自编算法建立了能模拟真实道砟外形的颗粒簇.基于离散元法,分别建立了基本球道砟和颗粒簇道砟的三维道床-轨枕空间模型,分析循环荷载下两种道床的接触力、配位数、道床应力和振动加速度的差异.结果表明,相同循环荷载下,颗粒簇道床比基本球道床最大接触力小769N,平均接触力小10N,说明颗粒簇接触力幅值范围更小,分布更均匀;基本球配位数在1.0~3.2范围内周期变化,颗粒簇配位数在5.3~6.1范围内周期变化,说明颗粒簇间的接触点更多,接触状态更稳定;颗粒簇道床顶部振动加速度和应力比基本球道床的分别小0.26g,16kPa,说明颗粒簇能反映道砟间的咬合作用,保持道床的整体受力性.     

配聚物[Cd2（2,5-pdc）2（H2O）4]n的光电性能

采用水热合成法,以2,5-吡啶-二羧酸为配体,得到了Cd(Ⅱ)配聚物:[Cd2(2,5-pdc)2(H2O)4]n(2,5-H2pdc=2,5-吡啶-二羧酸).采用X射线单晶衍射确定了配聚物的晶体结构.配聚物的不对称单元为Cd2(2,5-pdc)2(H2O)4,其中两个不等效的金属Cd(Ⅱ)离子均为6配位.在配聚物晶体中,Cd(Ⅱ)离子之间通过pdc2-上的羧基O原子连接,形成了具有2D结构的配聚物,氢键进一步将其连接成3D超分子.采用表面光电压光谱(SPS)研究了配聚物的表面光电性能.结果表明,该配聚物在300~800nm范围内呈现出较强的光伏响应,表明他具有一定的光-电转换能力.对配聚物的UV-Vis-NIR吸收光谱、IR光谱进行了测定和指认,并将SPS谱与UV-Vis-NIR吸收光谱进行了关联.     

基于β-Anderson型铬钼氧酸阴离子为配体的Ag(I)配合物合成及结构表征

使用常温溶液合成方法,成功合成出了2个新的基于β-Anderson阴离子{Cr(OH)6Mo6O18}3-配体的Ag(Ⅰ)离子配合物:[{Ag(C6H5NO2)2}2][Ag{Cr(OH)6Mo6O18}(H2O)2](C6H5NO2)21和(NH4)3[Ag{Cr(OH)6Mo6O18}][Ag2(H2O)2{Cr(OH)6Mo6O18}]·10H2O2,并通过元素分析、单晶X射线分析、红外表征、热重分析和X射线粉末衍射等技术确定了化合物的组成和结构.配合物1是β-Anderson{Cr(OH)6Mo6O18}3-阴离子使用桥氧桥连Ag(Ⅰ)离子,形成一维链状结构;其配阳离子是Ag(Ⅰ)离子与异烟酸吡啶环氮连接,形成线性结构的{Ag(C6H5NO2)2}+配阳离子,由于存在AgAg和吡啶环π-π弱相互作用,在晶体结构中形成双聚{Ag(C6H5NO2)2}2+2结构,并且进一步与多酸阴离子端氧弱配位连接,形成二维结构.配合物2的主体结构是由Ag+和β-Anderson结构阴离子{Cr(OH)6Mo6O18}3-通过配位键连接形成二维网状结构.     

一种含Pr(Ⅲ)配合物的合成、晶体结构及光物理性能研究

采用水热方法合成了1种Pr(Ⅲ)配合物,[Pr(2,5-pdc)(Ac)(H2O)·2H2O]n(2,5-pdc=2,5-吡啶二羧酸根),通过X射线衍射确定了配合物的晶体结构.结果表明,该配合物为单斜晶系,P2(1)/c空间群.在配合物中,Pr(Ⅲ)离子是9配位的,通过醋酸根和2,5-吡啶二羧酸根将配合物连成3D网状结构.室温下测定了配合物晶体粉末的IR光谱,UV-Vis-NIR光谱以及可见区和近红外区的发射光谱.重点研究配合物的发光性能,该配合物在近红外区表现出Pr(Ⅲ)离子的特征发射带,与Pr(Ⅲ)离子的理论发射带相比发生了红移和劈裂现象,可以从配合物的UV-Vis-NIR吸收光谱中得到佐证.     

混合配体配位聚合物的设计、合成及光、磁性能的研究

开展了多氮唑/核酸碱基-多羧基混合配体配位聚合物的设计、合成方法及光、磁性能的结构性能调控研究工作。发现了混合配体配位聚合物的合成中,共配体对配合物结构调控的规律。发展了合成核酸碱基配位聚合物的新方法,完善了它们与金属离子的键合模式。揭示了混合配体交替去质子控制配合物的逐步结晶过程,为高核簇功能配位聚合物的可控构筑开辟了新方法,推动了配位聚合物化学研究的进展。     

食品接触材料中含氟涂料的安全性问题研究

概述食品接触材料中含氟涂料的安全性现状,针对含氟涂料中的全氟化合物的危害所涉及的国内外对其相关的法律法规及检测方法进行介绍,对今后的含氟涂料发展方向提出了建议.     

水合锌（Ⅱ）团簇Zn2+（H2O）n（n=10~12）的理论化学研究

应用高水平量子化学方法 MP2/6-311++G(2d,2p)//M062X/6-311+G(d,p)对气相中的Zn2+(H2O)n(n=10~12)团簇进行优化,获得其多种稳定结构,计算并比较不同Zn2+的配位数下的结合能及电荷分布.结果表明:当n=10~12时,Zn2+的配位数可以为4、5或6,其中最稳定结构的Zn2+配位数为5或6.随着水分子数的增加,体系最稳定结构的氢键数和离子与内层水分子中氧的距离RZn-O都在不断增加.     

几种新型超分子配合物的合成和表征

制备3种新型超分子配合物并运用常规方法进行表征,讨论配体的特征骨架、空间配位方式和氢键作用对超分子形成的影响.以实验证实,从分子设计,通过分子自组装,是合成具有超分子结构配合物的有效途径.同时培养出化合物的高质量单晶,解析了晶体结构,分析和探讨了超分子配合物的组成-结构-性质之间的关系.     

基于行为优先与任务协调的多移动机器人遥操作

针对单个操作者对多个移动机器人遥操作的困难,提出了基于行为优先和任务协调的多机器人遥操作方法. 通过引入机器人局部自主的概念,运用行为优先决策与任务协调模块使操作者和机器人共享运动控制. 建立了多机器人系统遥操作体系结构,设计了多通道人机交互接口界面. 室外实验表明,提出的方法可以实现人和机器智能的合理分配. 运用该方法,单个操作者可完成对多个移动机器人的遥操作.