基于双层协调体系的多移动机器人路径规划方法

针对多移动机器人系统中路径规划全局最优与局部协调的兼容性需求,提出了一种基于双层协调体系的路径规划方法。结合路径组亲和度评价提出改进的免疫协同进化算法并完成全局路径规划,提高了规划效率和全局路径质量;根据初始条件和全局路径信息,判断系统中各机器人可能出现碰撞的位置,提出基于优先级机制的动态窗口法在相应位置附近完成路径的局部协调;最终在全局最优路径基础上实现机器人的局部路径协调避碰。试验结果表明,该路径规划方法使机器人沿全局最优路径行驶时,仍能进行灵活有序的局部路径协调,有效提高了系统的路径规划性能。     

中国光伏产业政策目标协同度量化评价模型

以227项中国光伏产业政策为例,提出了我国光伏产业政策力度和政策目标的量化标准,在此基础上,构建了我国光伏产业政策目标协同度模型,探讨了不同政策目标协同对于光伏产业绩效产生的影响。研究结果表明:我国光伏产业政策目标协同对光伏产业绩效具有显著的方向性差异;光伏市场的培育应当与规范市场秩序政策协同使用;厘清地方及区域经济发展与光伏市场培育、技术自主研发之间的关系,找到通过技术创新实现地方及区域经济发展的有效协同路径,成为产业技术突破的关键环节;注重"扶持性"政策与"规范性"政策的有效匹配,摆脱规范行业标准政策在制定和执行中长期所处的"掉队"状态,制定全面的、前瞻性的光伏行业标准体系。     

白蛋白调控的铁酚配位聚合物在肿瘤诊疗中的应用

配位聚合物由于其独特的理化性质而备受关注,纳米级配位聚合物更是由于其独特的生物活性等而被广泛应用于生物医药领域.铁酚类配位聚合物由于具有较好的生物兼容性、较强的近红外吸收性以及独特的磁学性能而被广泛研究.因此,本课题组近年来通过白蛋白独特的结构,仿生矿化合成了多种具有纳米结构的铁酚类配位聚合物,研究了其磁共振成像(MRI)、光声成像(PA)以及光热治疗功能,主要概述了白蛋白调控的铁酚类配位聚合物的研究进展,并进一步探讨了该研究工作的方向.     

六月霜花果总黄酮水提取工艺研究

在不同条件下提取六月霜花果中总黄酮,结果表明:提取温度、提取时间和溶剂体积对总黄酮提取量都有不同程度的影响。通过正交试验得出六月霜花果总黄酮提取最佳条件是(以1g六月霜花果为基准):溶剂体积为40ml,提取时间为60min,提取温度为100℃。     

单轴晶体中三阶非线性自作用极化强度矢量的计算

讨论单轴晶体中三阶非线性自作用极化强度矢量的计算．在主轴坐标系下对6／mmm和6／m点群晶体中由o光和e光激发的极化强度矢量作了具体分析,并且通过坐标变换得出其在传输坐标系下的表达式．该矢量变换方法可直接用于计算3^-和3^-m,以及4／m和4／m岫4类单轴晶体中的非线性极化强度矢量,并可推广应用于各向异性介质中其他非线性光学过程中的非线性极化强度矢量的计算．     

板蓝根及其制剂中精氨酸和脯氨酸的配位毛细管电泳检测

以配位作用毛细管电泳为手段,采用非衍生直接紫外吸收检测,对板蓝根注射液中各组分进行分析.考察运行缓冲液的浓度和酸度、运行电压、进样时间以及毛细管内径等因素对分离和检测的影响.在优化条件下,即运行缓冲液为30 mmol/L CuSO_4水溶液,pH=3.26,分离电压22 kV,位差进样40 S,毛细管内径50.0μm,检测波长254 nm,对其中含量最多的2种氨基酸--精氨酸和脯氨酸进行定量分析.分别考察其线性范围、检测限以及重现性.结果测得板蓝根注射液中精氨酸的含量为0.63 mmol/L,脯氨酸的含量为25.7 mmol/L.并在相同的优化条件下,对天然产物板蓝根提取物进行分析.结果测得其中精氨酸的质量分数为0.027,脯氨酸的质量分数为0.054.     

推杆针轮活齿传动的扭转刚度分析

为研究推杆针轮活齿传动的扭转刚度及其影响因素,应用变形协调方法推导了推杆针轮活齿传动的啮合力及扭转刚度的计算公式.应用实例分析了推杆针轮活齿传动的啮合力变化规律及扭转刚度变化规律,讨论了推杆针轮活齿传动的结构参数对其扭转刚度的影响.实例分析表明:推杆活齿在齿顶和齿根处所受啮合力最小,在齿廓中部受啮合力最大;推杆针轮活齿传动的扭转刚度波动较很小;激波器偏心距和针齿数对扭转刚度的影响大;针齿半径和针轮半径对扭转刚度的影响较小;激波器半径对扭转刚度的影响几乎可以忽略.研究成果可为推杆针轮活齿传动的齿廓修形和参数选择提供理论依据.     

多元配合物在原子吸收光谱法中的应用

综述了近年来多元配合物在原子吸收光谱法中的应用概况,重点介绍了AAS法在间接测定元素成分方面的发展现状。     

经济发展与物流POI空间耦合协调研究——以中央苏区国家级贫困县为例

贫困县经济发展与物流POI(Point of interest)空间耦合性关系研究对优化贫困县物流设施布局、平衡地区经济发展要素、助推"减贫摘帽"攻坚战具有重要意义.该文以中央苏区的4个国家级贫困县为研究对象,利用NPP-VIIRS夜间灯光和POI数据,从时空演化差异、空间自相关及相关因素分析等角度分析了研究区经济发展与物流POI空间分布的耦合协调机制.结果表明:研究区夜间灯光与物流POI数据的空间分布总体趋势相一致,耦合协调由"零散型"逐渐发展为"U型带状"分布特征;研究区2018年经济与物流发展空间耦合协调度较2016年整体提高0.296,局部地区动态演变差异明显;中央苏区耦合协调呈现"盆地塌陷式"发展特征,4个国家级贫困县处于盆地中心地带;空间耦合协调发展水平与交通路网、地形地貌、人口分布等多方面因素联系紧密,"脱贫攻坚"需要全方位考虑地区差异性.     

随机需求下三阶层供应链回购契约模型

分析了当产品受市场价格弹性影响的随机需求下,由制造商、分销商和零售商组成的三阶层供应链的协调问题.通过对集中和分散控制下供应链利润模型的分析,设计了供应链回购契约的利润模型,推导出了制造商和分销商最佳回购价格的取值范围.算例证明,通过制定合理的相关契约参数能够更好地实现供应链各节点企业之间的产销协调.