基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

电压反馈型正激变换器中分岔与混沌现象的研究

研究了电压反馈型正激变换器的分岔与混沌.基于功率变压器的简化模型,建立其离散映射模型.在此模型的基础上得到以变压器的初次级匝比为分岔参数的分岔图,根据此分岔图分析了正激变换器混沌出现的途径.然后在PSpice中进行仿真实验,得到了电容两端电压和电感电流的时域波形图及其相图,获得了与数值仿真一致的电路仿真结果.     

基于Triangle-Tiles的三维曲面实时纹理合成

提出了一种快速曲面纹理合成技术,算法首先从样本纹理中裁剪三个菱形块,然后拼合成一个三角块,并用优化算法消除三角块内部的接缝,得到一个可拼接的三角纹理块--Triangle Tile.通过菱形块随机组合,可生成一系列这样的TriangIe Tiles.选取合适的Triangle Tile,逐个映射到三角网格上,从而完成曲面纹理合成.由于Triangle Tiles 是事先离线制作,因此算法合成速度很快,达到了实时性.     

仿真软件开发中的面向对象设计

一些仿真软件还存在可重用性差，难以扩展和维护等问题。究其原因是软件开发人员，特别是设计人员没有深刻理解面向对象设计技术。介绍了面向对象设计准则、设计模式等先进的设计思想和技术；通过设计战斗机综合仿真模块的示例，说明如何贯彻设计准则、合理应用设计模式来提升仿真软件模块的可重用性，尽量避免重复设计，使其既针对当前的仿真任务，又通用于将来的需求。     

数字系统模块化分割原理及其在EDA中应用

为了加快数字系统的设计仿真，提高设计效率，提出了IP核模块化仿真方法。应用数字系统模块化分割原理，通过将数字系统分解为若干个子模块，在EDA(Electronic Design Automation)中先建立子模块系统的IP(Intellectual Property)核，再应用子模块IP核构造数字系统进行数字仿真。证明了数字系统的可分割性理论基础。应用仿真结果表明：采用IP核模块化仿真方法能够简化数字系统设计仿真，提高设计效率。所提出的IP核模块化仿真方法具有较好的实用价值。     

一种应用面积等比约束的半球面纹理映射算法

球面或半球面是两步纹理映射算法中使用较多的一种中介面。两步法中的球面纹理映射算法一般通过立体投影来实现，不可避免产生较大的纹理形变。本文首先对传统基于立体投影的球面(半球面)纹理映射算法及其不足之处进行分析，并在此基础上提出一种半球面纹理映射新算法。该算法用映射纹理区在纹理平面和半球面上的对应面积比为约束务件，显著提高了纹理映射质量。文章通过理论分析和实验对新算法与传统算法进行比较，表明新算法具有其优势，并给出几个应用新算法的两步纹理映射产生的实例，显示出本文算法对减少映射纹理变形所起的作用。     

基于信息原理的雷达网抗干扰性能评估

在分析研究地面防空雷达网抗干扰原理及现有综合评估方法的基础上,根据信息原理提出了一种综合评估雷达网抗干扰性能的方法,并给出了相应的数学模型。该方法能够全面地反映各种可能情况下雷达网的抗干扰性能,为雷达网这种复杂信息系统的性能评估提供了一种通用可行的思路。     

基于数列变换优化的灰色系统模型

提出了一种可对含负项数列建立灰色系统模型的变换方法,并利用Matlab对变换参数进行优化。针对变换函数的特点提出了一种简化变换参数优化的方法,使二维优化问题简化为一维优化,可显著减小优化计算量,同时可获得较高的模型精度,这样就可在处理含负项数列的同时获得较高的模型精度,拓展了GM模型的应用范围。具体算例验证了所提建模方法的有效性。     

一类基于分治原理的多种群协同进化算法

根据脑生理学和社会分工的特点和方式,提出一类"分而治之"多种群进化算法。该算法在任务分解机进行任务分配后,子种群独立完成所分配任务,与其它群体几乎不发生联系。在子伤务完成后,各子群中的优秀分子组成新的种群,在整个问题空间完成进化,然后由决定机构根据情况选择相应的可能行动。最后就两个复杂多模态函数优化问题对该算法进行了实验研究,结果表明:合理的"分而治之"方法在效率和效果上明显优于单种群方法。     

动物体形结构的对称性

首先对两个具体的物理系统进行分析，揭示了结构对称与能量最小之间的关系，在此基础上分析和解释了动物体形结构的对称性。并认为动物体形结构的对称性是由最小能量原理决定的。