基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

为实现机器人接触状态下作业的演示编程，使机器人获得人的基于力信息的作业技能，首先提出了描述接触状态的元素接触形式，用元素接触形式序列建立技能模型，根据不同的接触形式具有的不同腕力分布，利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识，在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能，实现了演示编程方法中最关键的一步。     

柔性多体系统接触碰撞动力学研究

用有限元方法对柔性系统的接触碰撞问题进行了数值仿真计算．以柔性杆与刚块纵向碰撞为例，建立了接触碰撞动力学模型，利用有限元方法建立了接触碰撞期间的动力学方程．通过对不同的参数进行大量的数值仿真，结果表明，有限元方法能够仿真在接触碰撞期间的柔性杆纵向振动的弹性波，碰撞力时间响应的数值解与解析解吻合较好．     

微段渐开线齿轮接触强度与弯曲强度的分析

介绍了微段渐开线齿廓形成过程，从理论上分析了微段渐开线齿廓以凹凸方式啮合时其曲率半径相等及其接触应力嘶很小的原因．同时通过有限元法分析了微段渐开线的弯曲强度，并与相同情形下的渐开线齿轮进行了比较，指出了微段渐开线齿廓的弯曲强度优于渐开线齿廓的原因．     

STM在Au表面上的超微加工

论述了在大气状态下扫描隧道显微镜STM在Au表面上的电场加工实验，实验分析表明：对表面结构的超微加工主要是准机械接触近场放电作用。     

轴承-转子系统动态特性研究的数值方法

采用集总质量法、梁单元法和有限元法3种数值方法研究轴承-转子系统动态特性。数值结果表明，有限元法能够高精度地分析系统固有频率和模态振型，为轴承-转子系统提供了设计依据并为油膜力、电磁力支承的轴承-转子系统奠定了理论分析基础。     

Gauss型函数方程和平均值特征

针对Lehmer平均值和Stolarsky平均值分别探讨了Gauss型函数方程的求解，并且给出了这些平均值新的特征．     

三维接触边界元法的一种误差直接估计

将作者所在研究组提出的二维弹性力学问题边界元解误差的直接估计推广到三维问题,给出了确定与域内解连续的边界位移的一种精确有效的方法。在此基础上提出将接触体接触单元间与域内解连续的边界位移之差的某种度量作为三维弹性接触问题边界元法的一种误差直接估计,并且提出了三维弹性接触问题的一种自适应边界元法计算方案。这种方案为确定没有解析解可作比较的复杂接触问题的边界元解精度提供了可能。文中对于三维弹性接触问题,给出了一个计算误差直接估计及自适应边界元法的算例。     

串联盘管道连续输送机中直线段力学分析

串联盘式管道连续输送机主要运输散状物料。这些散状物料可以被看成散粒体，利用散粒体的力学性质，我们主要对串联盘式管道连续输送机中间承载段的散状货载在动态条件下的力学进行分析，推倒出了计算应力数学模型，并得到了牵引力的计算方法，随着物料高度的增加，物料作用在容器底部的应力呈指数规律快速增加，因此利用圆柱形容器运输散状物料时，应把物料分成合适的段运输。     

广义Bernstein多项式若干性质

研究广义Bernstein多项式保持原函数和逼近连续函数等问题.在参数sn满足不同的条件下,得到该多项式的若干Voronovskaja型渐近等式.     

广东英德滑水山植被类型研究

用样方法对广东英德石门台国家级自然保护区滑水山片的植被类型进行初步调查，结果表明该地区具7种植被型和11种植被亚型，地带性植被是以壳斗科、山茶科、樟科、金缕梅科等组成的中亚热带典型常绿阔叶林。山体植被垂直分布明显，群落结构较简单。滑水山具有植物群落演替过程中的中间阶段和顶极群落，体现出南亚热带向中亚热带过渡的特点。