基于力信息的机器人接触状态下作业的技能学习

为实现机器人接触状态下作业的演示编程，使机器人获得人的基于力信息的作业技能，首先提出了描述接触状态的元素接触形式，用元素接触形式序列建立技能模型，根据不同的接触形式具有的不同腕力分布，利用支持向量机(SVM)对不同的元素接触形式进行辨识，在此基础上机器人获得人在接触状态下的作业技能，实现了演示编程方法中最关键的一步。     

柔性多体系统接触碰撞动力学研究

用有限元方法对柔性系统的接触碰撞问题进行了数值仿真计算．以柔性杆与刚块纵向碰撞为例，建立了接触碰撞动力学模型，利用有限元方法建立了接触碰撞期间的动力学方程．通过对不同的参数进行大量的数值仿真，结果表明，有限元方法能够仿真在接触碰撞期间的柔性杆纵向振动的弹性波，碰撞力时间响应的数值解与解析解吻合较好．     

微段渐开线齿轮接触强度与弯曲强度的分析

介绍了微段渐开线齿廓形成过程，从理论上分析了微段渐开线齿廓以凹凸方式啮合时其曲率半径相等及其接触应力嘶很小的原因．同时通过有限元法分析了微段渐开线的弯曲强度，并与相同情形下的渐开线齿轮进行了比较，指出了微段渐开线齿廓的弯曲强度优于渐开线齿廓的原因．     

板蓝根粗提液抑制流感病毒的实验研究

对板蓝根凝聚粗提液的抗流感病毒作用进行了研究。用丙酮脱脂提取板蓝根生药的凝集素，并分别测定各样品的血凝活性，并用45.3mg/mL的样品对流感病毒（A1／京防／97－53H1N1，A1／京防／262／95）进行了体外抑制试验。结果表明：板蓝根凝集素对流感病毒具有显著的直接杀灭作用和预防作用及较好的治疗作用，而且得出抑制流感病毒的效果与板蓝根凝集素血凝活性的高低有关。     

氯化十六烷基三甲铵壬基苯酚聚氧乙烯(10)醚硫酸钠的表面活性及其增溶能力

C9φE10S-C16NMe3混合液的表面活性比C9φE10和C16NMe3的高得多，对辛醇的增溶曲线呈“V”字形，混合比接近l：l时，增溶量最小；对苯、邻二甲苯的增溶曲线呈“M”字形，在混合比接近l：5和5：l时出现两个极大值，l：l时出现一个极小值．在C9φE10-C16NMe3的溶液中，辛烷的加入对辛醇的增溶几乎无影响；邻二甲苯的加入使辛醇的增溶量明显下降．     

STM在Au表面上的超微加工

论述了在大气状态下扫描隧道显微镜STM在Au表面上的电场加工实验，实验分析表明：对表面结构的超微加工主要是准机械接触近场放电作用。     

微生物的筛选

采用筛选试验方法，从含有大量微生物菌群的土壤、活性污泥等试样中筛选出多种具有产絮效果的菌种，其中Y5效果最好。试验表明，当培养基初始PH值为5．5，培养时间为65h时，Y5菌液上清波对土壤悬浊液的絮凝率最好。     

烟草中多酚氧化酶的生理生化特征及其活性控制的研究

对烟草叶中的多酚氧化酶(PPO)进行了部分纯化，对比了叶中PPO在苗期和田间的活性差异，研究了其活性变化规律，发现生长旺盛期PPO活性高于其他时期，研究了烟叶在不同水势条件下PPO活性变化规律，发现水势过高、过低，PPO活性均较低，在一872．78kPa水势条件下，PPO活性最高，所以细胞中的含水量是影响PPO活性的因素之一．研究了PPO在35℃、40℃、45℃、50℃、55℃、60℃、65℃、70℃和75℃等烘烤温度条件下的热敏感性，发现：酶的最适反应温度为35℃；温度由35℃升至75℃，活性逐渐下降，在每一温度下保持5min，活性趋于稳定，用回归法得出了烟叶中PPO的下降百分数与温度之间的关系式．用双倒数作图法比较了NaDiCa、EDTA、巯基乙醇和硫脲4种常用抑制剂对烟叶中PPO活性的抑制强度，结果表明：同一浓度下它们对PPO的抑制强度依次递减，而NaDiCa抑制效率明显高于其他3种抑制剂；CuCl2可以促进PPO活性，用回归法得出了活力增加百分数与二价铜离子浓度的关系式。     

人类活动与环境演变的关系--1949年以前户县冲积平原区研究

户县冲积平原区，区位环境优越，农业生产条件良好，周秦至今，一直是关中乃至全国发达的农耕文化区。人类活动使区内自然环境产生了重大变化，秦都咸阳，结束了区内自然环境的纯粹自然演变史，自此，区域生态系统不断退化，环境质量渐趋恶化。人类社会演变的许多重大事件，在环境演变过程中留下了深深的印记。畿辅地位变化、人口数量增减是本区环境演变的关键因子；政府行为对自然环境演变具有导向性作用。     

三维接触边界元法的一种误差直接估计

将作者所在研究组提出的二维弹性力学问题边界元解误差的直接估计推广到三维问题,给出了确定与域内解连续的边界位移的一种精确有效的方法。在此基础上提出将接触体接触单元间与域内解连续的边界位移之差的某种度量作为三维弹性接触问题边界元法的一种误差直接估计,并且提出了三维弹性接触问题的一种自适应边界元法计算方案。这种方案为确定没有解析解可作比较的复杂接触问题的边界元解精度提供了可能。文中对于三维弹性接触问题,给出了一个计算误差直接估计及自适应边界元法的算例。