基于序列图像的火星软着陆自主导航避障方法

针对未知地形和障碍下火星软着陆精确避障问题,本文提出一种利用未知陆标序列图像测量的火星软着陆自主导航避障方法.该方法仅利用单目相机和惯性测量敏感器,以初始时刻星下点天南东系为着陆参考坐标系,利用火星表面未知陆标在连续两幅下降图像中的单位视线矢量测量及探测器状态估计建立未知陆标的隐式测量模型,通过EKF利用所建立的未知陆标隐式测量模型和基于IMU测量建立的运动学模型对探测器的运动状态进行估计,进而根据估计的探测器相对目标着陆点的位置和速度利用改进的四次多项式制导律完成避障制导控制.数学仿真表明,提出的方法可有效估计探测器相对于目标着陆点的位置和速度,并实现精度优于0.5 m的水平方向避障,从而满足火星软着陆安全避障的要求.     

基于离散滑模控制的通信网络拥塞控制(英文)

最近30年来,离散滑模控制(DSMC)被加以研究.在现有离散滑模控制的文献中,不但有完善的理论,并且有应用的实例.计算机通信网络(涵盖有线和无线情形)的发展给控制专家提出了具有挑战性的问题.此类系统的响应很快,因此要求控制器必须能快速反应.同时,此类系统中的数据包和路由采用固有的切换方式.因此,在该网络系统中采用与其固有切换类似的滑动模态控制成为一个有趣的问题.本文应用离散滑模控制方法来解决通信网络的拥塞控制问题.在过去几年中,许多反馈控制方法被用来解决通信网络的许多问题,如流量控制,拥塞控制和功率控制.本文提出了一种新的应用滑动模态控制来实现通信网络拥塞控制的方法.由于计算机通信网络处理的是数字数据且在本质上是离散的,因此其是一类离散时间系统,因而可应用离散滑模控制.在该系统中,比特率保持恒定不变,通过调整缓冲区的长度来控制拥塞.出于模拟与分析的目的,缓冲区的最大长度被设为250bit.本文展示了离散滑模控制能够实现通讯网络不同特性的控制.     

常规公交乘客对车内拥挤的感知阻抗的调查方法与模型

采用SP(stated preference)与RP(revealed preference)相结合的调查方法,在分析得出车内拥挤程度分级阈值的基础上,通过Binary Logit模型分析得出不同车内拥挤程度下乘客出行选择行为效用函数,计算得到乘客出行时间价值,建立车内拥挤程度与时间价值的函数关系,进而将车内拥挤转化为时间,给出车内拥挤的乘客感知阻抗模型.     

大城市中心城区交通拥堵收费可行性研究——以郑州市为例

在交通拥堵收费政策的概念和理论基础上,以国外案例为基础,采用对比分析方法,得出了实施交通拥堵收费政策的4项基本条件:方案科学合理性、公交系统先进性、公众认可接受程度和收费政策公平透明度.结合郑州市交通的现状,定性总结了郑州市实行交通拥堵收费政策的可行性条件:①潜在的购车能力,造成拥堵问题的严峻性;②道路供给能力较弱,已趋于饱和状态;③交通拥堵所造成的负面问题过多;④国外经验、技术可借鉴性.不可行条件:①郑州市道路交通流的复杂性;②市域内公交系统还不够发达;③居民认可度和接受程度不高;④多种相关配套措施还不完善;⑤技术设备引进及维护费用昂贵.研究认为:郑州自身还存在着难以解决的问题,不能为了追求与国际市场接轨而现阶段盲目实行交通拥堵收费政策.     

TCP网络的非线性自适应滑模控制

针对TCP网络存在网络参数高度变化和UDP流的情况,提出了两种非线性自适应滑模控制算法.考虑到系统不确定的上界很难获得,针对系统不确定的上界设计了一种自适应滑模控制器.由于使用了符号函数,该算法不能有效地抑制抖振.为此,设计了一种直接对不确定进行自适应的滑模控制器.仿真结果表明,对不确定的上界自适应的滑模控制器优于对上界自适应的滑模控制器,对上界自适应的滑模控制器优于PI控制器.     

A dynamic flow-regulation algorithm for networks overload control

In this paper,a dynamic flow-regulation algorithm-oriented network overload control is proposed.It can proportion-ally distribute the load between the high-degree nodes and the low-degree nodes.According to the theoretical analysis,the net-work transmission performance of the proposed algorithm is in inverse proportion to the usage rate of the high-degree nodes.Simulations show that the new algorithm is more flexible and can enhance the network capability in most circumstances compared with the shortest path routing algorithm.Moreover,the compari-son with the efficient routing algorism also reveals the prominent performance of the new algorithm.     

交叉口及路段拥挤界定研究

当前,我国城市交通供需矛盾日益突出,城市道路及交叉节点的拥堵界定及拥堵评价具有重要意义。通过对交叉口及路段拥堵概念的提出,分析了国内外相关研究的成果,提出适合我国城市交通运行特征的交叉口及路段拥堵界定方法。对交叉口及路段服务水平的评价方法进行了归纳总结,通过实例研究了典型交叉口的延误仿真评价,并对交叉口与路段拥堵的相互作用机理进行了初步分析。研究成果对我国城市交通运行的评价和改善具有理论意义和实践意义。     

稳定的随机早期检测方法

针对随机早期检测（RED: Random Early Detection）对网络时滞、参数设置敏感的问题,提出一种适用于时滞网络的稳定随机早期检测算法（TRED:Time-delay RED）。
引入史密斯预估器,以抑制网络时滞对网络性能的影响;采用瞬时队列长度替代平均队列长度作为拥塞指示,加快系统的响应能力;改进RED算法的丢包概率函数为非线性函数,同时自动调整系统参数,以适应网络环境变化。仿真结果表明,TRED算法能成功补偿网络延时,并在不同的时滞环境、不同程度的拥塞环境中保持稳定的队列长度,具有很强的环境适应性,从而保证了良好的网络性能。     

支持流媒体传输的模糊PID速率控制器

网络负载变化的随机性和往返延迟（RTT）的时变性,使得网络传输中存在严重的不确定性,极大地影响了流媒体的服务质量.为此利用模糊逻辑控制原理提出了一种支持流媒体传输的模糊PID速率控制器,有效地补偿了时变不确定性的影响,增强了闭环系统的稳定性和鲁棒性,最大化了网络利用率.模糊PID速率控制器,根据路由器队列长度计算出期望的端系统的发送速率,使得缓存区队列长度保持在目标长度附近,从而避免了网络路由器的拥塞发生.仿真结果表明模糊PID速率控制器可以有效地处理网络的时变性,避免了发送速率的剧烈波动,从而很好地保证了流媒体的服务质量.     

注册会计师的审计风险及规避措施

注册会计师审计风险的成因有二：其一是被审计单位的错误、舞弊、违法行为；其二是注册会计师的过失或欺诈行为。为降低审计风险，在“诉讼爆炸”的现实中求得生存和发展，注册会计师应采取相应的规避措施。