机器人通过奇异位形的运动学分析及仿真

研究了一种分析机器人奇异位形的新型控制方法。该方法使用线几何理论分析机器人线性相关的关节轴线矢量,从而识别机器人奇异方向和奇异关节轴,并将线性相关矢量对应的Jacobian矩阵进行列删除;使用反螺旋理论区分工作空间的可行运动和不可行运动,将不可行运动对应的Jacobian矩阵的行进行删除。当机器人失去一个自由度时,相应满秩Jacobian矩阵由66简化为55,使机器人在奇异位形处仍能获得精确解。通过对PUMA机器人仿真研究,结果表明了该方法的有效行。     

基于团渗透和距离限制的蛋白质复合物识别算法

算法CPM (clique percolation method)作为一种有效的识别复杂网络中交叠模块结构的算法在社会网络和生物网络中得到了广泛应用. 但, CPM算法应用于蛋白质相互作用网络时蛋白质复合物识别准确率不高, 且不利于识别规模适中的蛋白质复合物. 为克服CPM算法的不足, 本文通过引入距离限制约束识别的蛋白质复合物的规模, 进而提出了一种基于团 渗透和距离限制的蛋白质复合物识别算法CPM-DR. 基于酵母蛋白质相互作用网络平台的实验结果表明, 算法CPM-DR比CPM能够更准确、更有效、更全面的识别出具有特定生物意义的蛋白质复合物.     

建筑业与房地产业发展的互动机理及效应仿真

采用系统动力学原理和方法,从投入与产出角度提出了建筑业与房地产业发展的动力机制和动力模型。根据我国1992年至2007年建筑业、房地产业及宏观经济发展的历史数据,模拟和预测了我国建筑业、房地产业发展现状及发展趋势;改变建筑业投资,模拟并预测其对建筑业、房地产业的影响效应。设定金融危机对建筑业和房地产业的影响参数,模拟并预测其对建筑业和房地产业的影响程度;在此基础上,设定建筑业增加3万多亿投资的参数,模拟金融危机情形下增加建筑业投资对建筑业和房地产业的拉动效应。研究结果证明,建筑业与房地产业发展互动影响效应明显;在金融危机的情形下,对建筑业增加投资,能有效促进建筑业及房地产业等关联产业的持续增长,促进GDP的持续上涨。     

双相机多点触控系统

为解决多点触控系统花费高、分辨率不足、体积庞大、容易受环境光影响等问题,提出了一种采用双摄像机的多点系统,通过多手指的点击和移动动作实现人机交互。该系统以双摄像机监控交互平面上的手指输入,利用图像处理技术得到触点在双相机中的位置,再结合标定数据进行差值计算得到触点的屏幕坐标,通过对触点的跟踪得到多点数据。图片浏览互动平台的实验结果表明,本文所提出的系统可用于多点触摸,并且具有很好的精确度。     

基于虚拟现实技术的援潜救生仿真系统研究

援潜救生是一项必要而又复杂的系统工程,存在着很多不确定因素,为了对救援方案进行评估、验证,提高救援能力,应用虚拟现实技术,建立了援潜救生仿真系统。系统采用离散调度方法获取初始调度方案,通过人因工程分析、动力学及流体力学计算等反映实体的物理行为,利用人机接口与系统进行交互,验证与完善初始救援方案。构建了数据输入、场景建模与场景驱动的系统框架,并对系统的关键技术进行了详细描述。该仿真系统的实现为海上救援提供了必要的理论依据及直观的视觉表现。     

基于手势的人机交互的研究

人机交互的本质是人的多维信息认知空间和计算机的信息表示空间之间的相互映射 。传统的用户界面范型遵循着一种基于命令的交互,交互的输入,输出是离散的事件流,交互中人的意图能自然、高效地表达,需要交互者较多的认知努力。基于手势的人机交互以手势表达交互意图,手势中含有大量的交互信息,同时又符合的人认知习惯。基于手势的交互具有非精确、多通道、连续等特点,能够实现人的认知空间和计算空间对间的平滑过渡,从而有效     

集成人机交互仿真系统研制与应用

基于虚拟现实技术和人机工程学原理,综合应用多通道宽屏投影拼接、光学运动跟踪和数据手套手势跟踪、Vega和Creator等许多虚拟现实软、硬件技术,构造出一个可供人与计算机中的虚拟操控系统进行实时交互的虚拟仿真环境,可对人机交互绩效进行动态、客观的测量,继而评价操控面板系统的设计质量,亦可用于各类二维操控面板的操作培训。初步实验结果验证了系统的可行性。     

分布交互式仿真中的多分辨率模型并发运行问题研究

同一实体的不同分辨率模型的并发运行经常出现在分布交互式作战仿真中。研究了分布式仿真中不同分辨率模型并发运行时的若干关键技术。提出了同态属性和同态交互的概念；研究了多分辨率模型并发运行时的一致性维护问题，给出了多分辨率模型的一致性维护算法；研究了并发交互冲突的解决方法，包括：加锁方法、冲突检测法和面向模型的方法等；分析了同态交互对仿真结果的影响，给出了处理同态交互的基本原则。     

面向口腔临床操作的力觉交互装置控制系统设计与实现

正向和反向驱动性能决定了力觉人机交互系统的逼真性。控制系统的设计如同机械装置设计一样，是正向和反向驱动性能一项重要的影响因素。作者论述了力觉交互装置的控制系统设计与实现方法，并有效的控制设备完成了虚拟墙和虚拟牙面探查实验。首先，针对该系统的驱动性能指标，分析确定了系统的控制结构和实施方案，着重讨论了电机和驱动器的匹配选型和驱动性能，提出了电机选型的两条依据；然后讨论了系统硬件驱动函数库的开发与实现；最后通过虚拟墙和牙面探查操作实验，验证了系统在约束空间和自由空间的驱动性能。     

基于信息共享角度的团购策略研究

随着社交网络的崛起,信息共享成为消费者行为的一个重要特征. 本文基于信息共享角度,在考虑消费者特基础上对商家的团购策略进行设计. 研究表明,随着信息共享难度或低信息消费者比例的增大,团购折扣价格家利润逐渐减小,但混合团购个人购买价格却先增后减; 同时,反从众、不从众和从众消费者的比例以及从性导致的保留价值差直接影响最优的团购策略; 而较高比例的等待敏感型消费者也会导致团购折扣价格的减小. 另外,只有当高低信息消费者之间的信息差较大且信息共享难度不大时,团购策略才优于传统边际策略.