基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

装有AMT的越野车辆巡航控制技术研究

研究装有AMT的越野车的巡航控制技术. 分析了巡航系统的功能,设计了巡航控制程序的执行流程. 采用模糊PID控制策略,建立了控制参数K_P,K_I与K_D与速度偏差E和偏差变化率E_c的二元函数关系;在大量实验和熟练驾驶员经验的基础上,建立了系统的模糊控制规则表. 在台架上完成了巡航的进入与退出,加、减速功能及恒速控制功能的实验,并进行了模糊PID与普通PID的对比控制实验. 实验结果表明,所开发的基于AMT越野车的巡航控制系统具有良好的性能.     

垂直预应力锚杆挡墙在工程中的应用

边坡稳定和绿化问题是工程中经常遇到的问题,边坡的稳定性直接决定着工程修建的可行性,影响着工程的建设投资和安全运行;边坡的绿化则是工程可持续发展的要求。作者在边坡治理的过程中不断总结经验教训,结合工程实践提出了一种新的阻滑结构——垂直预应力锚杆挡墙对边坡进行治理,达到固土绿化的目的。     

ARO型四臂锚杆钻车用新型干式吸尘钻杆的研发

针对ARO型四臂锚杆钻车所需的国产Ф22×5-2200、2500 mm干式吸尘回转钻杆的弹性不足、质量波动大、出现早期断裂和弯曲的问题,经多次现场试钻调查和残体分析,并结合所积累的信息和经验,从Ф22×5 mm管坯以及钻杆的几何结构参数、钢种、钢质标准、钢管冶轧工艺、钻杆制造工艺(含机加工、热处理、表面强化)和使用技术等6个方面,进行了系统地创新和改进,机械性能与质量稳定性全面提升.     

基于混合特征和支持向量机的抽油杆缺陷识别

为了提高抽油杆的缺陷识别率,将小波包能量特征和时域峰峰值特征组成的混合特征向量和基于小样本的支持向量机法应用于抽油杆的缺陷识别中.应用基于类距离的可分离性判据,证明了混合特征比单一小波包能量特征的可分离性强,在一定程度上可提高抽油杆缺陷识别的有效性;同时应用大量的数据和一对一分类的支持向量机进行抽油杆缺陷模式识别.其识别结果表明,混合特征具有比单一小波包能量特征更好的分离性,识别缺陷的泛化误差小,提高了抽油杆的缺陷识别率.     

粗糙表面铁磁性棒材微裂纹检测与信号处理技术研究

为了克服微裂纹检测信号的重复性不能满足准确标定裂纹尺寸要求的缺陷,将测量所得微裂纹信号峰值视为带有噪声的连续峰值信号的采样值,利用小波变换在信号滤波上的优势对微裂纹峰值信号进行滤波后处理,由此确定被测裂纹的标准尺寸及其置信区间,从而使铁磁材料微裂纹检测技术从光洁表面向粗糙表面迈进了一步。     

两端系有不同集中质量的弹性杆的振动问题

通过提出一种变换 ,将两端系有不同集中质量的弹性杆的振动问题的边界条件化为第三类边条件 ,其本征值问题为规范的斯特姆 -刘维本征值问题 ,本征函数系 {Xn(x) }为正交完备的函数系 .最后 ,给出了该问题的解析解 .     

CAD在内燃机连杆设计中应用

讨论了计算机辅助设计（CAD）在内燃机连杆组设计中的应用,介绍了中小功率内燃机连杆CAD系统的构建过程,讨论内燃机CAD系统时所面临的关键问题及其解决方案,该系统的核心部分有：连杆设计导引、中小功率内燃机工程数据库、工程算法库及图形输出平台,对连杆设计的初期设计阶段的交互过程及参数化设计过程作了相应论述。     

锤杆冲击应力分析与疲劳寿命估算

锤杆中的应力波历程包括锤击和回弹两个阶段 冲击阶段的应力波影响着锤杆的疲劳寿命 ,它的幅值主要取决于冲击速度和材料性质 就锤杆的使用期而言 ,其应力波幅值呈正态分布 根据断裂力学和Miner线性累积损伤理论 ,推导出了锤杆在随机载荷作用下的疲劳寿命估算公式 进行了实例计算和讨论 ,提出了一些延长锤杆疲劳寿命的建议 图 2 ,参 5     

长期荷载作用下钢管混凝土轴心受压构件初始应力分析

在分析弹性工作范围的钢管混凝土轴心受压短柱受力特点的基础上,对在长期荷载作用下钢管混凝土轴心受压构件的初始应力进行了分析.推导出在荷载作用下,三向应力状态的核心混凝土应力计算公式,引进了对钢管混凝土构件截面积的折减系数.与其它初始应力的简化公式的计算结果对比表明,此公式能全面反映含钢率、钢材及混凝土级别等因素对初始应力的影响.