下肢康复训练机器人

下肢康复训练机器人能够使患者模拟正常人的步伐规律作康复训练运动，锻炼下肢的肌肉，恢复神经系统对行走功能的控制能力，达到恢复走路机能的目的，该机器人由步态控制系统、姿态控制系统、重心控制机构等部分组成，介绍了下肢康复训练机器人的总体结构、计算机控制原理以及由PWM实现的I／O接口电路。     

FI1256 MK2在有线电视信号实时监测系统中的应用

介绍了有线电视信号实时监测系统中信号解调器的工作原理和结构框图，着重论述了电解调器F11256 MK2的特性以及编程控制。最后给出信号解调器的频道选择软件设计。     

CODAD物理模拟实验台监控系统设计

介绍了柴柴物理模拟实验台监控系统的设计，监控系统的设计主要包括硬件设计和软件开发.监控系统的硬件是以工业控制计算机为核心并配置相应的采集板，软件采用Delphi5.5为开发平台，实现数据实时采集、数据的实时数值和图形显示、曲线图显示、曲线图打印、数据保存、报表打印、报警输出、串行口通讯等功能.并在柴柴物理模拟实验台上进行了配机试验，效果良好.     

蒸汽发生器几种水位控制方法的对比与分析

在所建立的U型管蒸汽发生器动态数学模型基础上，研究和分析了蒸汽发生器水位的动态特性．根据这些特性设计了蒸汽发生器串级PID水位控制、前馈—反馈水位控制、Smith水位预估补偿控制3种控制系统，并进行了控制系统仿真研究，结果显示3种控制系统都有较好的控制能力，有各自的特点．研究结果对于U型管蒸汽发生器的水位控制系统设计具有一定的指导意义．     

同优先级的多水下机器人避碰控制

根据智能水下机器人(AUV)水下通讯相对困难的特点，在改进势力场法避障的基础上，实现了单机器人的避碰控制，在机器人群体间隐式通讯条件下，应用危险阈值和智能传感器的方法，成功地解决了优先级相同的多水下机器人编队航行过程中的避碰避障问题，并在仿真环境下验证了算法的有效性。     

基于BP神经网络预报的动态矩阵预测控制

提出了一种基于BP神经网络预报的动态矩阵预测控制新算法 ,在该算法中 ,先用BP神经网络辨识对象模型 ,同时预测对象的未来输出 ,然后用动态矩阵控制算法进行滚动优化和反馈校正。该方法解决了非线性、时变对象难以建模及控制的问题 ,仿真结果验证了这一新型算法的可行性     

丘陵山区节水灌溉工程自动控制系统

介绍了以工业控制计算机、可编程控制器及ADAM智能模块等设备共同构成的计算机智能控制系统在丘陵山区节水灌溉工程中的应用．该项目已在江苏省宜兴市茗岭丘陵山区得到了实施。     

考虑通货膨胀影响的最优消费投资模型

最优消费投资问题是指投资者的资产在消费和投资之间进行分配,期望在时间区间[0,T]或[0, ∞)的消费效用或终值财富效用最大化.研究了在金融市场和消费市场上同时存在通货膨胀或通货紧缩情况下的最优消费投资问题,建立了通货膨胀折扣率的随机模型及最优消费投资模型,利用鞅方法和随机分析理论,求得了控制问题的值函数和具有反馈形式的最优消费投资过程.     

酸温滞后问题的PLC控制

研究了大冶有色冶炼厂转炉烟气制酸系统吸收塔的阳极保护冷却器进口酸温相对SO2风机电流调整的滞后问题,测量了在人工调整时随时间变化的酸温并绘出了其变化曲线,导出了电流调整量的计算模型.研究结果表明:当酸温超过控制上限98℃时,SO2风机电流降低5 A,热惯性升温不超过1.5℃,当酸温达到稳态时滞后时间不超过12 min.此外,利用STEP 7-Micro/WIN32软件在西门子S7-200系列CPU224的PLC上开发了解决酸温滞后问题的子程序块,控制酸温的误差小于0.1℃,满足了阳极保护冷却器的瞬时酸温不超过100℃的要求,减少了执行机构的动作频度.     

基于变结构的移动机器人侧向控制器的设计

采用基于后推与模糊滑模控制相结合的方法设计了移动机器人的变结构状态反馈控制器,实现了对道路跟踪侧向误差的渐近镇定控制.应用Lyapunov定理推导了移动机器人满足非完整性约束的时变光滑状态反馈镇定控制律;将状态控制区域分为远离奇异点的稳定工作区域与含有奇异点的非稳定区域2部分.设计模糊控制嚣来控制移动机器人的状态从非稳定区域向稳定区域转变,并采用移动机器人Amigobot作为实验平台验证了控制器设计的有效性.研究结果表明:侧向误差较大时,模糊控制器确保移动机器人在稳定区域内沿着模态切换线减小误差;当侧向误差较小时,时变光滑状态反馈控制实现对移动机器人的平稳镇定.在控制器设计中,将移动机器人的平移速度视为渐变参数,根据侧向误差能量函数的变化进行模糊自适应调节.