基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真

阐述了一类新型双足机器人--异构双腿机器人的概念及研究目的.研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略.为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法.为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真.结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法.     

专业图书馆图书采访质量控制探索

介绍了全面质量管理的概念,对专业图书馆图书采访中如何施行全面质量管理进行了探讨。     

无人机集群规避动态障碍物的分布式队形控制

本文研究了无人机集群躲避动态障碍物下的队形控制问题。首先, 引入针对动态障碍物的碰撞预判机制判断集群是否需要对障碍物进行规避。其次, 在动态障碍物与无人机间构造斥力场实现避障。最后, 根据一致性理论设计基于集群各无人机之间、无人机与虚拟领导者之间的位置、速度一致性控制律, 结合人工势场法实现躲避动态障碍物下集群队形的形成与保持。仿真结果表明, 集群无人机能够在以分布式方式躲避动态障碍物的同时实现队形的形成、保持与重构。     

一类MIMO网络控制系统的时滞相关鲁棒控制器设计

针对一类多输入多输出(MIMO)网络控制系统,提出一种时滞相关鲁棒控制器的设计方法.首先经过等价推导,将系统转化成具有多输入时滞的连续系统,利用李雅普诺夫函数,通过求解若干线性矩阵不等式,获得系统时滞相关鲁棒控制器.算法递推简单,避免了进行系统变换和处理交叉项,减少了计算负荷.仿真结果表明:在网络具有一定传输时延的情况下,该方法可以获得满足系统稳定性的控制器.     

消耗公共资源的谋利行为博弈的过度行为均衡点问题研究

在建立了弱再生资源的再生速度模型和谋利行为对资源的消耗模型的基础上,得出了在谋利行为下的弱再生公共资源的均衡曲线与均衡模型.利用此模型分析了个人非理性、个人理性的不同均衡点,研究了这些均衡点之间的关系.     

具动态性能指标的医学系统自组织模糊控制

提出一个具有动态性能指标的完全脱离模型的自组织模糊逻辑控制系统.系统的性能指标由一个随机结构开始,评价规则通过一个基于自增强机制进行在线优化的微遗传算法来产生.算法对非线性麻醉过程中肌肉松弛状态的控制效果进行了验证.通过和标准自组织系统的控制效果比较,该算法的优势体现在因为自学习能力导致的控制鲁棒性上,它能够很好地处理变参数动态系统和大时滞系统的控制问题.在每轮控制中,所提出的算法都以少量模糊控制规则(最多18条)实现了控制要求.     

基于等级结构的竞争种群系统的最优控制问题

研究了一类基于个体等级结构差异的竞争种群系统最优控制问题。首先利用不动点定理证明了系统解的存在惟一性,其次证明了解对控制变量的连续依赖性,最后通过共轭系统及切锥-法锥的相关理论得出了最优控制的必要性条件。     

低压STATCOM直接电流控制方法的研究

针对低压STATCOM电流直接控制方式下的两种控制模式。分析了两类控制模式的基本原理．并对两种控制方式进行了Mattab仿真、设计了基于两种控制模式的试验样机．通过仿真受实际的试验分析了两种控制的优缺点．具有较大的实践指导意义．丰富了低压STATCOM的运用研究。     

鄱阳湖湖控工程对水生生态的影响初探

鄱阳湖是长江流域最大的通江湖泊,具有相对完整的水陆相生态系统.鄱阳湖湖控工程实施后,湖区水位将常年维持在16.0～18.0m之间,对鄱阳湖区水生态环境产生一系列的影响.就实施湖控工程对湖区水生生态系统、鱼类、水生植物、水生哺乳动物等的影响进行分析和探讨.分析认为:实施湖控工程后湖区水体初级生产力将得到提高,水生生物资源量会有所增加,但生物多样性会降低;苔草类植物的减少将影响鲤科鱼类卵的附着孵化;建闸将季节性阻隔鱼类和江豚的洄游通道.     

面向应用层QoS的实时视频优化码率控制

基于传统视频信源编码在应用层QoS的联合信源信道优化，研究了信源编码和信道编码之间合理分配带宽以及信道与信源联合编码下的有效码率控制问题．依据视频编码的实时可变帧率下的VBR视频网络传输信道模型，提出了网络接入带宽统计复用基础上的优化信道码率分配；根据信道传输失真，推导出基于图像帧的全局信源信道联合失真估算递归模型，按照模型运算率失真优化下的跳帧参数和帧内宏块刷新率，实现整体的图像编码质量优化控制．相对于普遍采用的基于宏块的局部优化控制策略，所提出的优化码率控制策略能获取更一致的图像质量和更高的性能增益．