紧急避撞路径规划及其跟踪驾驶员转向模型

针对紧急避撞工况,提出并设计了一种紧急避撞路径规划方法和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型。首先,提出了一种基于Sigmoid曲线与物理约束的避撞路径规划方法,并建立融合最优曲率预瞄与闭环反馈转向修正的驾驶员模型以对所规划路径实现快速和精确跟踪。之后,搭建了CarSim+Simulink离线联合仿真平台,对避撞路径规划和路径跟踪反馈预瞄驾驶员模型的有效性进行了验证。最后,基于自主改装的试验车辆,进行实车试验以验证所提出的路径规划方法及驾驶员模型的可行性与实时性。仿真及实车试验结果均表明,所规划的避撞路径和驾驶员模型可以控制车辆快速、安全地避让障碍物。     

Challenges and Innovations in the Sutong Bridge Foundation Project

This article introduces three outstanding innovations, i.e. utilization of the steel casing for the piles to estab- lish a construction platform for Sutong Bridge＇ s large and deep-pile groups; 5000 ton steel cofferdam lowered as a whole and used as a protective structure against impact from ship collision; Permanent scour protection. This article also pres- ents economical and reasonable design method for large bridge foundation and explains the significance of innovation and technical integration to large and complicated project construction based on the above theory.     

Response of downstream sediment to water resource development in mainstream of the Lancang River

The impact of hydropower cascades of the Lancang River on downstream sedimentation has become one of the key problems in the research of the transboundary water resource development and its possible environmental effects. In this paper, the newest sediment data series spanning 17 years （1987-2003） at Yunjinghong hydrometric station and Chiang Saen hydrometric station, in northern Thailand, are analyzed to reveal these effects. Monthly mean sediment concentration data of the two stations are compared in-phase and yearly series are analyzed by the method of correlation and regression analysis and causality test. The analysis result shows that, though both of them are located at lower reaches of Manwan and Dachaoshan hydropower stations which are already constructed and in use, the sediment responses of the two stations are different under the regulation of the hydropower stations Annual series at Yunjinghong station are positively correlated but do not match well with those at Chiang Saen station. In addition, the results of Granger causality test on the time series also suggest that the series of maximum monthly mean sediment concentration of the Yunjinghong station each year may give cause for the ones of Chiang Saen station, while the series of minimum monthly mean sediment concentration each year and annual mean sediment concentration of Yunjinghong do not evidently give cause for the ones of the other station. Undoubtedly, this discovery will provide new evidences to assess the impacts of cascades construction in mainstream of the Lancang River on the variation of downstream sediment and its transboundary effects.     

基于方法库的织物图像疵点检测

为准确检测织物在生产过程产生的疵点,提出一种基于改进的Gabor滤波方法、数学形态学处理法和多尺度小波检测的方法库的系统检测法.首先采用改进的Gabor滤波方法,选出最优滤波结果,进行高斯平滑,确定正常织物图像的两个阈值门限,进而分割出织物的疵点图像;其次采用数学形态学处理法对织物图像进行检测;最后采用多尺度小波检测的方法,检测最终结果.由于织物的纹理不同,在生产过程中产生疵点的种类众多,算法采用级联检测,保证了检测疵点的准确有效性.试验证明,所提出的算法检测结果较好,能准确定位疵点的位置.     

基于势函数的多智能体避撞队形控制

研究了一类多智能体系统的队形控制问题,改进了现有避撞势函数的构造方法.基于势函数的方法设计了控制策略,在控制策略的作用下,多智能体系统实现了期望的队形,避免了碰撞的发生.最后,仿真表明所提方法的可行性和有效性.     

汽车自适应巡航控制的间距策略

汽车自适应巡航控制中,为确定不同车距下的控制策略,通过建立汽车行驶模型和制动模型,推导得到车速判据、第一车距判据、第二车距判据。将前后两车之间距离按此三条判据,由前至后划分为避撞区域、制动区域、降速区域、加速区域。自适应巡航系统能够判断和识别汽车当前所处区域,能够决定当前所应采取的驱动控制和制动控制策略。     

特高压输电导线直流电场下过冷雨滴碰撞系数

在早春或初冬,过冷雨滴撞击导线表面结冰、进而易于诱发导线舞动。对碰撞系数或导线覆冰的研究主要集中在风速、雨滴大小和导线直径等关键参数上,鲜见涉及电场作用的讨论。为了阐明直流电场对输电线路碰撞系数的影响,提出了雨滴质量流量的计算公式,并用Euler-Lagrange方法对雨滴撞击导线表面的过程进行了数值计算。利用Fluent软件分析了电场强度、雨滴电荷密度、导线截面形状、风速等对碰撞系数的影响。结果表明,碰撞系数随电场强度的增加而减小。当电场强度从0kV/cm增加到66.7kV/cm时,碰撞系数降低约33%。由于带电导线与雨滴之间会产生排斥作用,部分雨滴远离导线,导致碰撞系数降低。真实绞线在无电场作用下的碰撞系数略小于简化圆形截面的碰撞系数。在直流电场作用下,当风速达到8m/s时,导线的碰撞系数随风速的增大而减小。超过该阈值后,碰撞系数基本保持不变。     

完整轮数的SHA－1差分路径寻找算法研究

基于LFSR消息编排的Hash函数目前应用广泛,典型的例子就是SHA－1．SHA－1是由美国国家标准技术研究所在1995年发布的Hash函数标准,该算法采用了Merkle－Damagard结构．笔者研究了王小云对SHA－1的攻击思想,详细分析了该攻击思想的原理、方法和实现思路,对其进行了改进和补充,给出了较多的候选干扰向量,为基于线性反馈移位寄存器进行消息编排的Hash函数的碰撞攻击提供了科学的理论依据．     

并联机床中工件安装位置决定系统的开发

并联机床由于结构和工作空间极其复杂,在加工工件时经常出现各种干涉.以日本丰田工机公司的HexaM并联机床为模型,讨论了并联机床的自己干涉、机床与工件的干涉、机床与周边器械的干涉的检查方法和回避方法.提出了在不修改刀具轨迹的情况下,通过调整工件的安装位置来回避以上干涉的计算方法.最后通过实验,证明了算法对于在实际加工前检查可能出现的干涉,以及确定出无干涉的工件安装位置是非常有用的.     

船舶避碰的自适应模糊专家系统研究

采用自适应模糊系统和神经网络方法,研究了基于模糊联想规则的避碰操纵知识表示,知识获取和自适应学习;建立了基于二值输入输出模糊联想系统的并行模糊推理机制,由此而建立的船舶避碰撞模糊专家系统具有自适应学习能力,能实现实时避碰导航。