基于Logistic模型的驾驶人换道意图识别方法

 为有效降低车道变换行为诱发事故的风险性,提出一种基于Logistic 模型的驾驶人换道意图识别方法。利用faceLAB 视觉追踪系统,通过真实环境下的实车测试,结合换道前驾驶人对后视镜的注视特性确定换道意图时窗,分析车道保持与换道意图阶段的注视特性差异,提取扫视次数、扫视幅度、水平方向视觉搜索广度、头部水平转动角度标准差等驾驶人换道意图特征指标,构建了Logistic 模型,并经效度检验后应用于对驾驶人换道意图的识别。结果显示,基于Logistic 模型的驾驶人换道意图识别方法的识别成功率达到90.24%,与基于转向灯信号的驾驶人换道意图识别方法相比,具有明显的时序及成功率方面的优势。     

两相位信号交叉口专用左转车道车辆运行特性研究

对两相位信号交叉口专用左转车道上的车辆运行特性进行了理论分析,给出了车辆实现左转的3种可能方式及影响车辆实现左转的各项因素.利用概率论方法,推导出车辆利用3种方式实现左转的概率公式及其适用条件,并给出了计算步骤.讨论了左转车辆到达分布的确定依据和参数估计方法,推荐直行车辆车头时距分布采用威布尔分布并建议采用图形法求解参数.     

考虑区域交通信号配时优化的公交专用道线网规划

在公交专用道线网实际规划时,需要综合考虑交叉口延误与信号配时等因素的影响。为了使公交专用道线网规划更加合理,在考虑区域信号配时优化的条件下,以绿信比作为各个交叉口的信号配时优化变量,建立了双层规划模型,上层模型的目标函数是使网络的总出行时间最小,下层模型由交通方式划分模型、小汽车客流分配模型和公交客流分配模型3部分组成,并采用遗传算法对模型进行了求解,通过算例验证了模型的有效性。结果表明：在进行公交专用道线网规划时,交叉口的延误不可忽略;在考虑交叉口延误的基础上,对区域信号配时优化可进一步降低网络的出行总成本。     

烟草愈伤组织细胞内细胞质流动通道的观察（简报）

烟草愈伤组织细胞内细胞质流动通道的观察（简报）邱彩虹，孙大业，聂大同，唐孝威河北省骨科研究所，０５００５１，石家庄；河北师范大学生物系，０５００１６，石家庄；南京大学固体微结构物理实验室，２１０００８，南京；北京航空航天大学电子工程系，１０００８３，...     

基于视觉和后推方法的智能车轨迹跟踪控制

通过基于视觉的车道标志线识别系统建立智能车的期望跟踪轨迹,并将智能车运动学模型转换为链式系统模型,同时利用Backstepping方法设计控制律,克服了动态反馈线性化的方法设计的控制器维数较高以及滑模变结构控制器会呈现高频的抖振的缺点。通过仿真试验表明该方法得到了较好的轨迹跟踪控制效果和良好的全局稳定性。     

恶劣天气下基于锚点的多尺度融合车道线检测及优化方法

针对黑夜和大雾天气下车道线检测的问题,在数据预处理阶段采用改进的自适应伽马变换对过暗或漂白的图片进行增强,并利用暗通道先验法对大雾场景下的图像进行数据增强,从而降低干扰. 在特征提取阶段,采用改进的rotation forest block（RFB）网络提取车道线的特征信息,并通过基于锚点的分类方法实现了快速而准确的车道线检测功能.     

一种移动车辆遮挡下的车道线检测方法

针对存在移动车辆遮挡等强干扰的情况,提出了一种基于轮廓筛选的车道线检测方法.首先基于轮廓角度和像素数目滤除非车道轮廓进而实现特征点粗提取,然后提取像素点的位置信息,通过设计一种基于相对距离与梯度的自适应双阈值筛选法进行车道线特征点的精提取,进而拟合车道线.实验结果表明,该算法具有较强的抗遮挡能力,且满足实时性要求.     

基于MPC的车道保持系统转向控制策略

针对汽车的自动车道保持系统,研究了基于模型预测控制(MPC)的转向控制策略.对车辆的侧向动力学和轮胎的侧偏特性进行分析,研究了以位移偏差、横摆角偏差和两者微分项为状态变量、前轮转向角为控制输入的侧向动力学模型;在该模型的基础上,建立了车道自动保持控制的优化性能指标和系统约束,引入了平滑的期望参考轨迹,设计了基于MPC的转向控制策略.仿真试验证明,在不同车速下,该控制策略均能迅速消除侧向位移偏差和横摆角偏差,保证车辆沿着车道中心线行驶,并有效平滑系统的动态响应,具有较好的适应性和鲁棒性.     

基于元胞自动机的施工区道路车辆换道点研究

为了研究城市道路施工区车辆的运行状态,结合施工区的特点,以元胞自动机NaSch模型为基础,加入跟驰规则及换道模型,模拟车辆在城市道路上行驶遇到施工区之后的换道行为,分析车辆在不同换道点换道所引起的施工区道路交通状况变化,以及高、低峰时段车辆对换道点的最佳选择。Matlab仿真结果表明,低峰时段车辆总密度较低,此时换道成功率高,车辆换道不宜过早;车流密度达到一定程度后,车辆的最佳换道点应随着车流密度的增加而逐渐提前,这可在一定程度上减少车辆拥堵时间;高峰时段车辆密集,车辆总密度过高,此时换道成功率低,换道点提前已无法缓解拥堵,车辆需绕道而行。     

连续型公交专用道网络布局优化模型

针对以往离散公交专用道网络布局的局限性,从公交专用道布设的现实条件、规划与建设实践入手,利用网络优化方法提出了面向公交走廊的连续公交专用道网络布局双层优化模型.该模型的上层模型是以最小化路网用户总出行时间为目标的连续公交专用道网络布局设计决策,下层模型是以最小广义出行成本为目标的小汽车和公交车客流分配模型,并应用遗传算法(genetic algorithm,GA)求解该模型.通过算例验证了该双层优化模型有效性与实用性,以及连续型专用道网络布局方案相较与离散型方案的优越性.