柔性机械臂试探前行的碰撞响应控制策略

针对柔性机械臂在碰撞过程中的安全问题,仿照人类在黑暗环境中摸索前进的行为提出了一种试探前行的安全碰撞响应控制策略.控制器采用变刚度阻抗控制策略,先根据碰撞对象来调节系统刚度,以实现与被撞对象的软接触,然后控制器以当前位置为起点进行试探运动,若通过上一次碰撞点且无碰撞发生时,控制器恢复高刚度阻抗控制方式,以较高的精度到达目标位置.为了验证提出的控制策略,在4自由度机械臂上进行了碰撞试验,结果表明,该控制策略在无碰撞时具有良好的位置跟踪性能,在发生碰撞时能够有效地保护机械臂本体及被撞对象,从而克服了传统控制策略在碰撞时中止任务的缺点.因此,提出的控制策略是有效可行的.     

高能金金碰撞末态带电粒子的赝快度分布

给出了核子-核子碰撞末态带电粒子的赝快度分布函数,采用Glauber模型,计算出核-核碰撞过程中的平均参与者数、碰撞区域内的旁观者数、带头粒子数以及平均核子-核子碰撞数,获得了核-核碰撞的末态带电粒子的赝快度分布方程,与PHOBOS合作组√SNN=130 GeV的金-金碰撞末态带电粒子的赝快度分布的实验结果吻合.     

基于动量定理的汽车碰撞模型的同一性研究

为了研究基于动量定理的汽车碰撞模型的同一性,分析了2种典型模型建模坐标系的差别.应用理论和实车碰撞试验相结合的方法,对2种模型的同一性进行了研究.在上述研究的基础上,应用2种模型对同一起汽车碰撞事故进行了分析,结果表明：合理选择力学参数能够保证2种模型计算结果相同,从而研究验证了以质心为坐标原点和以碰撞点为坐标原点建立...     

基于MSF的低复杂度chase型RS码软判决译码算法

重编码与坐标转换技术的应用,极大地降低了基于插值的RS(Reed-Solomon)码代数软判决译码算法的复杂度。基于采用这些技术后的插值二元多项式特征及译码信息多项式特征,提出一种混合多项式选择与因式分解方法(mix polynomial-selection and factorization,MSF),改变传统译码算法结构,以降低因式分解过程的平均算法复杂度。DEV C++程序仿真结果表明,与传统LCC(low-complexity chase)算法相比,在平均译码复杂度降低的情况下,且FER≤10-4时,RS(255,239),RS(63,55)能够获得0.1~0.2 dB的增益。     

光泵磁力仪中磁共振光学检测方法研究

在光泵磁力仪中,直接检测塞曼能级跃迁时的信噪比非常低,而采用磁共振光学检测技术,可把对微波量子的检测变换到对能量较微波量子大数万倍的光子的检测上,可大幅度得提高检测信号的信噪比.为此,针对光泵磁力仪中磁共振的光学检测方法进行了研究,论述了吸收室透明度检测法、正交光束检测法、自旋交换碰撞法和调制泵浦光法的基本原理及实验装...     

低密度格码编译码原理及其性能仿真

低密度格码(low density lattice codes,LDLC)是一种崭新的信道编码技术,与LDPC(low density parity check)的译码类似,校验矩阵H都是稀疏的,都通过迭代的消息传递过程来实现其译码,但不同的是:LDPC传递的信息是标量值,而LDLC的信息是(-∞,∞)上的概率密度函数...     

椭圆与抛物线及双曲线位置关系的代数条件

在计算机动画、计算机图形学、计算机辅助设计、机器人等领域中，经常需要检测多个实体间的位置关系。我们基于广义特征多项式的方法，给出了判断平面上椭圆与抛物线，椭圆与双曲线所有位置关系（分离、外切、相交、内切、内含等）的代数条件。这些代数条件表示为由椭圆与抛物线，椭圆与双曲线确定的广义特征多项式的根的分布。判别方法简单实用。     

在质心坐标系中研究碰撞问题

本文在质心坐标系中讨论了对心碰撞的速度及动能的损失问题。     

Research of rapid collision detection in virtual surgery

为了解决虚拟手术的快速碰撞检测问题,提出了一种新的基于层次包围盒的快速碰撞检测方法.文中基于虚拟手术中器官组织是软体模型且规模巨大,而手术器械是刚体模型且结构简单这一特点,从层次包围盒构造、包围盒树遍历和精确相交测试三个方面改进算法.仿真实验表明该算法能正确有效地处理虚拟手术中的碰撞检测,与标准库RAPID对比,随着软体模型规模的增大,该方法能显著提高碰撞检测的效率.     

基于迭代填充法的LDPC码设计

提出一种构造低密度奇偶校验码(LDPC码)的新方法-迭代填充法(IF法),在此基础上构造了IF-LDPC码.研究证明了迭代填充法的相关性质,同时给出了一种规则和准规则IF-LDPC码编码器设计算法.IF-LDPC码的码长和码率取值灵活,可实现线性编码,做到O(M)的编码复杂度(M为信息位长度).同时,该码结构易于部分并行译码器实现.仿真结果表明:IF-LDPC码与QC-LDPC码相比,编码增益有0.5～1.1 dB的改善,可达到与Mackay随机码相比拟甚至更优的性能.