基于ROS的智能轮椅室内导航

针对传统的智能轮椅都是依靠开发者单独设计的控制系统及软件框架,在功能模块上不同产品之间的通用性极其不好的问题,提出一种基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)的智能轮椅导航方法.由于激光传感器在测距上准确率较高,该方案采用激光测距仪作为主要传感器,并运用基于扩展卡尔曼滤波器同时定位与地图创建方法进行建图.设计了基于ROS的导航软件系统,将其分为底层运动控制和上层导航功能模块两部分,通过Ad-hoc网络连接,以server/client的方式完成控制.配置了基于ROS的语音功能包,可完成语音自主导航等功能.通过多次实验证明,该方案能构建与实际环境一致的地图,并能成功地完成智能轮椅的语音导航任务.     

液压闭环同步控制系统在液压式卷板机中的应用

论述了液压开环与闭环同步控制系统及其特点,并对液压闭环同步控制系统在液压式三辊对称卷板机中的应用进行了介绍。     

圆钢管混凝土短柱的火灾后剩余承载力研究

在提出火灾全过程各阶段中钢管和核心混凝土应力-应变关系模型的基础上,采用有限元软件ABAQUS中的热-应力耦合分析模块计算了ISO-834标准火灾全过程作用后圆钢管混凝土轴压短柱的荷载-变形关系曲线,计算结果和试验结果基本吻合.对火灾全过程中圆钢管混凝土轴压短柱的荷载-变形关系、钢管和核心混凝土的截面应力分布以及两者之间的相互作用进行了分析,探讨了升温时间、初始荷载、截面含钢率、钢材强度、混凝土强度、防火保护层厚度和截面尺寸等参数对圆钢管混凝土轴压短柱剩余承载力的影响规律,最终提出了圆钢管混凝土轴压短柱剩余承载力的简化计算公式.     

基于人工蜂群的WSN故障数据挖掘算法

为了有效提高无线传感器网络中故障数据的判别能力,本文结合人工蜂群算法提出了一种新的挖掘算法FDMA(Fault Data Mining Algorithm)。该算法首先利用小波变换降低故障数据的突发性,以达到对故障数据的标准化处理。其次,基于关联系数来划分故障数据分布区间,并建立了数据挖掘的目标函数,同时利用人工蜂群算法对目标函数进行优化。最后,通过实际传感器样本数据进行仿真实验,对比研究了FDMA算法与其它算法之间的性能状况(包括吞吐量、延迟时间、丢包率和能耗),结果发现FDMA算法具有较好的适应性。     

电场中里德堡Li原子的动力学性质的研究

研究了电场中的里德堡态Li原子的动力学特征.虽然Li原子与H原子一样最外层都只有一个价电子,在远离核的地方电子的运动情况二者基本相同,由于原子实的存在,即使是能量很低时Li原子的哈密顿量也不能分离变量,因此在核区附近总是存在着混沌.利用Poincaré截面的方法比较了Li原子与H原子在动力学性质方面的不同,并进一步说明在外场中非H里德堡原子的光吸收回归谱中所出现新的共振峰可以归结为原子实的散射作用产生的组合轨道的效应.     

冰升华法中NaNO_2和KNO_2的混合非晶成分

采用冰升华方法制备由可溶盐NaNO2和KNO2混合构成的非晶. 当n(NaNO2)∶ n(KNO2)=1∶ 1时, 生成产物的非晶衍射峰相对强度最大; 随着NaNO2摩尔分数的增加, 其短程有序由6.7 nm减至4.8 nm, 当n(NaNO2)∶ n(KNO2)=2 ∶ 1时, 其短程有序为3.7 nm, 这是由于形成了不同于纯NaNO2或KNO2非晶的新非晶结构所致.     

胸腔闭式引流联合尿激酶灌注治疗结核性胸膜炎的临床观察

目的观察胸腔闭式引流联合尿激酶灌注对结核性渗出性胸膜炎的治疗效果。方法75例初治结核性胸膜炎患者．在规范抗结核药物治疗基础上,随机分为常规治疗组（对照组）及闭式引流联合尿激酶灌注组（治疗组）,对照组反复胸腔穿刺抽液,每周2-3次;治疗组行胸穿留置中心静脉导管引流胸水,并每日尿激酶胸腔冲洗。比较两组病人胸水消失时间、住院治疗时间、胸膜粘连（包裹性胸腔积液）出现机会及治疗3个月后胸膜厚度。结果治疗组胸水消失时间（6．5±213）d,住院时间（11．8±5．2）d,没有病例出现胸膜粘连,3个月后胸膜厚度（1．8±0．7）mm;对照组胸水消失时间（11．4±5．1）d,住院时间（15．2±6．9）d,8例出现胸膜粘连,3个月后胸膜厚度（4．2±1．2）mm。结论胸腔闭式引流联合尿激酶冲洗治疗初治结核性胸膜炎患者可以加快胸水消失,缩短住院治疗时间,预防胸膜增厚粘连,改善患者预后。     

ns级激光脉冲作用下CCD响应的实验研究

以1 064 nm,9.733 ns的脉冲激光作为光源,经积分球匀化后辐照于CCD,同时用光功率计测试进入CCD的脉冲激光功率。实验发现,当入射激光功率超过一定阈值,CCD某些像元的光电响应特性会发生改变,导致CCD的响应快速进入死区。当入射激光功率继续增大时,CCD将发生溢出及过饱和现象。实验中,观察并测量到了CCD发生光电响应特性改变、溢出及过饱和时的现象及对应的功率阈值。     

对抛体运动射程规律的再讨论

利用微分方程导出不同条件下抛体运动的射程表达式和最大射程．     

一种混合仿生算法在弹道优化中的应用

针对导弹滑翔段弹道优化问题,考虑人工鱼群算法局部搜索不精确、微粒群优化算法易发生过早收敛等问题,提出一种新的人工鱼群与粒子群混合优化算法。算法的主要策略是在人工鱼群算法的基础上,将人工鱼群优化算法中的觅食行为变为粒子群在感知范围内进行小范围寻优,在人工鱼群算法的最后,再利用粒子群进行精确寻优。以导弹飞行中的吸热量为优化目标,运用此算法设计得出了导弹滑翔段的优化弹道。