机器人避障功能的设计

本文介绍了通过硬件的连接以及利用汇编语言编写简单程序使机器人实现避障功能.     

利用隐性课程进行化学审美教育

化学科学中的形象美、感性美是生动的、直观的、显性的;而化学理论、化学概念、化学定理等呈现出的抽象美、概括美、简约美是隐性的,往往被人们忽视.利用隐性课程进行化学审美教育,就是要深化形象美、抽象美--提高显性美对学生的感染力;挖掘理性美、抽象美--发挥隐性美对培养学生化学科学素质的作用.     

化学一级强化+悬浮填料活性污泥处理污水

针对浙江无锡市惠山区新建的惠山污水处理厂设计工艺,采用化学一级强化处理工艺及悬浮填料活性污泥法,并且就这两种工艺结合组成的二级强化处理工艺在工程实践中的应用作了技术可靠性和经济合理性分析.得出化学一级强化及悬浮填料活性污泥法的处理工艺具有工程投资省、适应水质变化操作灵活等优点.但由于没有太多运行经验,所以需要一个逐步摸索的过程.     

论砂金矿物的表面生长结构和砂金矿床成因

经对采自砂金矿床，金矿床氧化带和块金（狗头金）样品的观察研究，特别是采用电子显微镜进行精细矿物学研究后发现，所研究的样品无一例外地均具有代表性，它是表生电流动溶液中生成的表面生长结构图象，证明它们均是在天然水系和开放式物化环境中白含金溶液不断的淀积作用生成的。因而砂金颗粒均属表生条件下形成的溶液沉积矿物，砂金矿床从成因上说应属表生化学沉积矿床。砂金颗粒是在原地生成的。金粒表面生长结构应作为标型特征。     

Chemical attraction of the eastern yellowjacket,Vespula maculifrons (Hymenoptera: Vespidae)

Summary Workers and queens of the eastern yellowjacket,Vespula maculifrons, are attracted to the artificial long-range attractant pheromone of the predaceous pentatomid,Podisus maculiventris. A 11 mixture of linalool or -terpineol and (E)-2-hexenal is as attractive toV. maculifrons workers as the pheromone.We thank A.S. Menke of the Systematic Entomology Laboratory, USDA, for identifying the yellowjackets. Mention of a company name does not imply endorsement by the US Department of Agriculture.     

不确定车辆电子稳定控制系统传感器故障估计

针对车辆横摆角速度传感器故障问题,提出一种基于观测器的故障估计策略.首先,考虑由于轮胎侧偏刚度特性造成的不确定性以及系统中存在非线性干扰等因素,建立车辆四轮转向系统数学模型.然后,设计基于观测器的传感器故障估计策略,利用李雅普诺夫函数和线性矩阵不等式方法求解观测器增益.最后,通过Carsim与Simulink联合仿真验证所设计的传感器故障诊断策略的有效性.结果表明：在传感器发生故障时,该诊断策略能够对系统状态以及传感器故障具有良好的估计效果,能够为车辆安全稳定系统提供关键信息,并且对于下一步的传感器故障容错控制提供技术支持.     

用于焊缝跟踪的调制式红外光学传感器

叙述了一种以脉冲调制的红外光束为信号光源的焊缝跟踪传感器。通过对接 收信号的滤波及“自适应消噪”处理,可以有效地克服电弧光的干扰;利用光源的脉冲 驱动特性,加大了瞬时信号功率,改善了光学传感器对工件表面的适应性。传感器结构简 单、体积小、灵敏度高、能同时实现对焊缝在水平及高度两个方向的自动跟踪在埋弧 及明弧自动焊中均能准确地跟踪。     

以XPS研究谢一矿矸石粉表面与非离子表面活性剂间的相互作用

本文用XPS分析比较了非离子型表面活性剂司班—80和吐温—85对谢一矿矸石粉的表面改性处理效果,发现在所讨论的情况下,表现处理过程主要是一个物理过程.然而,在矸石粉的Ca与处理剂分子中的O之间,存在着较明显的化学作用.     

无源传感器引导AESA雷达目标搜索

无源传感器引导有源电扫阵列(AESA)雷达完成目标搜索是机载多传感器协同探测的重要应用形式。综合了引导传感器的测角误差以及目标运动产生的偏差2种因素,建立目标指示成功概率模型。提出了一种满足时效性、指示成功率和误交接概率要求的最优搜索策略。采用分步优化的方法在多种场景下对搜索策略和性能指标进行了计算。仿真结果表明:提出的搜索策略与传统搜索策略相比在满足指示成功率要求的前提下,通过增加较少的搜索波位,较大幅度地降低了误交接概率,保证了引导条件下目标搜索的准确性。