计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

入渗、蒸发条件下土壤水分运动的数值模拟

应用特征有限元法，对以含水率θ为因变量的一维非饱和土壤水分运动模型在入渗、蒸发条件下进行离散化，得到了该模型的特征有限元数值模型，所得数值模型形式简单、计算精度高、用时少，符合实际工作要求。     

化学实验内容设置与特色经济研究

就高校的实验课内容如何与当地的特色经济的发展有机结合,使之相互促进的现时问题进行了深入的探讨,并对如何开展提出了一些观点及具体的操作方法,对高校实验课的教学和地方特色经济的发展有一定的参考价值.     

单自由度随机系统的幅频与相频特性变异性分析

采用Monte Carlo方法,引入相对均差函数的概念,对单自由度线性随机系统的位移响应的幅频与相频特性的变异规律进行了定量研究.结果表明,系统动力学参数中,刚度和质量随机都会引起幅频特性均值曲线的峰值降低、位置前移、半功率带宽值增加;而阻尼系数随机会引起幅频特性均值曲线峰值升高,半功率带宽值减小.与刚度随机时的影响相比,质量随机时的半功率带宽增加幅度较小,峰值位置前移幅度较大;刚度随机时对低频段影响较大,质量随机时对高频段影响较大.刚度与质量参数随机时相频特性均值曲线的拐点位置不变,只是拐点附近曲线陡峭度减小.与刚度和质量随机相比,阻尼系数随机时幅频与相频特性的变异较小.     

物种种性漂移的生物信息论基础

提出了生物信息论——以数字化技术研究和描述生物遗传信息的结构、变化、传递和表达成生物性状全过程的科学，建立了生物信息的结构、变化、传递和表达模型，定义了用于生物信息论研究的若干概念，分析了物种种性漂移的生物信息论之基础。     

RC耦合单管放大电路低频特性的分析

放大电路低频特性是放大器的重要特性参数之一。本文利用h参数低频等效电路，从放大电路的整体出发，把射极旁路电容Ce，以阻抗的形式分别折算到放大电路输入、输出回路中，分析其频率响应特性。     

遥感技术在南四湖水质监测方面的应用研究

以山东省第一大淡水湖——南四湖为研究对象，定量、定性地分析了悬浮物、浮游生物和可溶性有机物等主要水体污染物，为水体污染的遥感分析与监测提供了理论和方法依据。     

非线性对流扩散问题的动态网格特征混合元方法

将特征混合有限元方法与动态网格相结合来处理非线性对流扩散问题 .在不同时间层采用不同的有限元空间 ,并且将近似解在加权L2 范数下投影到下一个有限元空间作为下一个时间层的初始值 .误差估计表明在一定意义下这种方法具有最优收敛阶     

500kV同塔双回线路导线排列方式对电气特性的影响

同塔双回500kV线路的导线排列方式影响其电晕损失、无线电干扰等，论文以川渝电网某500kV同塔双回线路的典型杆塔为例，利用EMTP程序进行仿真计算，从优化导线排列的角度出发，对其电气特性进行了深入研究，得到该线路的无线电干扰水平约37-40dB，同等条件下导线采用逆相序排列方式，地面场强最小，且不会超过6kV／m，线路间不平衡度为次好，地线感应电压和电流最小，综合效果来看，导线逆相序排列为同塔双回线路的最优化排列。     

麦弗逊悬架刚度对汽车稳态转向特性的影响

以多体系统动力学理论为基础，以某微型汽车为工程实例，建立了包含车架、转向系、前后悬架和差速器5大总成的某麦弗逊前悬架汽车稳态转向特性整车动力学分析模型，研究了螺旋弹簧刚度和横向稳定杆直径等悬架刚度参数对汽车稳态转向特性的影响规律。分析结果表明，增加前螺旋弹簧刚度和横向稳定杆直径能明显提高该车的稳态转向特性，但稳态转向特性得分值增量却逐渐下降。因此，合理选择前悬架刚度参数是提高麦弗逊前悬架汽车稳态转向特性的有效途径。