基于径向基神经网络的Delta机器人位置精度补偿

针对Delta并联机器人末端控制精度问题,提出一种基于RBF的提高Delta并联机构运动学控制精度的方法。首先对Delta并联机器人的运动学逆解进行分析,探讨了影响控制精度的因素和现有提高控制精度方法的局限性。其次,求解Delta并联机器人的工作空间,结合实际工作,通过试验采集训练样本。以末端实际位置为输入样本,末端的期望位置与实际位置之差为输出样本,进行RBF神经网络模型训练,得到末端实际位置与位置偏差之间的非线性映射关系,基于此设计位置补偿策略。最后,在Delta机器人平台上进行实验验证,使用训练好的RBF网络结合运动学逆解,对Delta机器人末端进行轨迹跟踪控制。实验结果表明,末端控制误差由±30mm减小到±5mm,有效的减少了末端位置误差,为Delta机器人精准控制提供了一种简单易行的方法。     

H2SO4电解液活度混沌现象

通过铅酸蓄电池电解液混沌的研究发现,当H₂SO₄电解液的温度和浓度超过一定值后,其电动势出现无规则波动,这是电解液活度无规则波动所致,是一种混沌表现.运用贝纳尔的牛顿-布森内斯克方程及动力学演化方程对这种混沌现象进行解析论证.     

LMGS吸引子混沌特征的定量观测

对孙海坚等人给出的Logistic映射图形集(theLogisticMapGraphSet,简称LMGS)的定义进行了扩展,并利用扩展的LMGS的定义构造出许多美丽的2DLMGS图形·这些美丽的图形根据其生成方式不同,可分成两类图形和吸引子·本文探讨了图形与吸引子之间的联系,发现图形的边缘与其对应的吸引子相似;并由一维可观察量计算系统混沌定量判据的方法,计算了吸引子的Lyapunov指数和关联维数,结果表明吸引子具有混沌动力学特征     

一种基于参数调制的混沌数字通信方法

该文提出了反馈同步方法,并基于此方法提出了一种利用混沌载波进行数字通信的方法,该方法通过调制混沌系统中的参数来将二进制数字信号映射为混沌载波,并在接收端利用由可与发送端混沌系统同步的混沌系统组成的接收机对混沌载淡皮进行解调,最后进行了数值领导 具,结果说明了所提方法的有效性。     

转子—轴承系统不平衡响应的非线性动力学特性分析

利用修正的短轴承理论模型对转子－;轴承系统在各种转速和不平衡量的情况下进行了理论与数值分析,结果表明：在某些条件下,转轴系统有可能产生倍周期分岔,拟周期分岔并出现混沌振动,倍周期分岔和拟周期分岔会使转轴产生交变应力,从而对转轴的运行不利;同时,倍周期分岔和拟周期分岔都是通向混沌的道路之一,产生混沌振动时转子的运动是无序,不可预测和不稳定的,因而对转子的运行极为不利。     

洛伦兹系统混沌自同步的进一步研究

对洛伦兹系统的混沌自同步进行了进一步研究,在考虑了各种驱动情况下的混沌自同步的基础上,简洁地证明了洛伦兹系统在各种驱动情况下的混沌自同步,模拟计算表明理论是可行的。     

电子线路噪声的二重性与对混沌控制

基于混沌控制理论 ,用外部噪声法控制混沌 ,表明了噪声具有二重性的观点     

内蒙古多伦县土地利用现状分析

利用 3S技术和 PCA,CLAUSTURE方法对多伦县土地利用现状和存在问题进行了分析 ,结果如下 :1 )多伦县土地利用结构充分反映其农牧交错地带的特征 ,草场、耕地、其它类土地 (以沙地为主 )以“三三制”构成 ,并且农耕地、沙地较多而林地较少 .2 )多伦县耕地中旱地占绝大多数 ,生产效率较低 .3)多伦县草场牲畜超载过牧严重 ,80 %发生了不同程度的退化 .4 )生态环境建设是多伦县今后工作的重点之一 ,它不仅关系到本地区的农牧业可持续发展 ,而且将为滦河上游水源地的保护起到积极的作用 .5)多伦县的地缘优势和资源优势为其下一步发展高效农牧业特别是高效畜牧业提供了可能     

开流系统的时空周期脉冲控制

提出了分别利用时间和空间的周期脉冲扰动,实现开流系统时空混沌控制的方法。通过数据模拟,其中空周期脉方法能使系统稳定到预期空间周期态上;时间周脉冲方法则能实现系统时间周期空间不动点和空间准周期的控制。     

一种结合混沌映射与梯度法的优化算法

将梯度法与混沌映射相结合,提出了一种混沌梯度算法(CGA),该算法具有搜索全局最优解的能力。