基于EKF的航天器相对定姿算法研究

航天器交会对接是载人航天工程的一项关键技术,而航天器相对定姿又是在交会对接中首要解决的关键问题。通常用交会对接航天器体坐标系间各对应坐标间的夹角来表示相对姿态,这样相对定姿的任务就是要确定两交会对接航天器体坐标系间的旋转矩阵。采用无相对测量的航天器相对定姿态方法,基于围绕系统最优估计状态线性化的扩展卡尔曼滤波(EKF)滤波技术,以乘性误差四元数为状态量,设计了陀螺仪/星敏感组合的航天器相对定姿算法,并进行数字仿真验证该算法的可行性。仿真表明乘性误差四元数有效解决了协方差阵为零的问题,EKF技术大大提高了滤波精度。所设计的算法为航天器的相对定姿提供了一定的理论依据。     

文学的价值之一是“丰富”——乔叶文学访谈录

以1998年在《十月》杂志第一期发表短篇小说《一个下午的延伸》为标志,乔叶开始了从散文家到小说家的转型。二十多年来,小说家乔叶在中短篇小说和长篇小说领域均有不俗的成绩,无可争议地成为当代中国文坛"70后"代表小说家之一。近年来,乔叶发表的多部中、短篇小说更显示出其拓宽自我文学创作边界的努力。2019年5月28日,乔叶接受了笔者的访谈,就其小说近作、文学的价值与意义等与其文学创作相关的诸多话题进行了深度对话,试图更为全面、立体地从不同层面揭示其文学创作的复杂风貌,以求更加深刻地把握其笔下的文学世界。     

航天器非线性鲁棒自适应姿态机动控制律

针对存在未知转动惯量和外部干扰力矩的敏捷航天器快速大角度姿态机动问题,结合非线性反步法和Lyapunovo稳定性分析方法设计控制力矩和转动惯量估计值的非线性鲁棒自适应控制律。在控制力矩控制律中,加入非线性阻尼项对外部干扰力矩进行补偿,证明了系统的全局一致最终有界稳定性。引入非线性动系数增加系统的动态性能,提高了姿态快速机动后的快速稳定能力。在Maltlab/Simulink环境下进行航天器姿态机动控制仿真研究,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性。     

关于西昌学院大学生生活状态的调查研究

为了探究当前大学生的学习、生活、就业及恋爱方面的态度和行为方式,本文采用自编的当前大学生生活状态调查表对西昌学院600名大学生调查并个别访谈,同时利用文献资料法查询相关研究资料,使用数理统计法整理和分析调查数据,结果表明当前大学生在学习、生活、就业及恋爱方面存在许多问题.因此,应该关注大学生群体,采取各种有效措施来促进大学生积极向上.     

人工修复盾构姿态错误的测量方法与精度探讨

在盾构掘进过程中,由于施工或导向系统发生故障等原因导致盾构姿态错误时,必须采用人工测量盾构姿态的方法对导向系统进行修复。文中就人工姿态测量原理和计算方法进行了分析,提出了人工修复盾构姿态的方法并分析了方法预期达到的精度,同时结合工程实践分析了该方法对姿态的影响。     

浅论古典诗词中的养心益寿思想

古人认为,养心有助于保持心理与生理平衡,增进健康,抵抗衰老、延长寿命。我国的古典诗词中蕴含着丰厚的养心全生思想,具体表现在恬淡寡欲、豁达开朗、心态平和与知足常乐等方面。这些养生思想对于今天我们养生具有重要的指导意义。     

Yaw attitude of eclipsing GPS satellites and its impact on solutions from precise point positioning

During the period when a GPS satellite, the Earth and the Sun are approximately collinear, the phenomenon of eclipsing the satellite occurs, when the satellite yaw attitude deviates from its nominal case, i.e. the body X-axis cannot point towards the Sun for Block II&IIA or away from it for Block IIR satellites. The yaw attitude of the eclipsing satellites has a significant influence on both the satellite clock estimation at each International GNSS Service (IGS) Analysis Center (AC) and for users of the precise point positioning (PPP) implementations. It is known that, during the eclipsing periods, inconsistent yaw attitude models among the ACs will contribute to the errors of the IGS combined clock products. As for the PPP user, the influence of the eclipsing satellite is two-fold. First, as the satellite clocks are always kept fixed during PPP implementation, the above-mentioned problematic IGS clocks will inevitably be passed on to the PPP estimates. Second, the improper yaw attitude modeling of the eclipsing satellite will cause a correction bias exceeding 1 dm for the two kinds of attitude-related systematic errors, namely the phase wind-up and satellite antenna phase center offset, which will further deteriorate the accuracy of the PPP solutions. A yaw attitude model is introduced in this paper with the aim of improving the reliability of PPP solutions during the satellite eclipsing period.     

社区居民对古镇旅游可持续发展的态度尺度

利用定量研究方法建立居民对古镇旅游可持续发展态度尺度,并以黄龙溪古镇为例进行实证调查研究.结果显示:问卷的信度和效度都是可接受的,证实了量表的实用性;居民对环境的可持续发展、古镇旅游带来的经济效益、古镇旅游的正面影响以及社区参与旅游方面的感知比较强烈.最后对古镇旅游的可持续发展提出建议.     

学生数学学习态度量表的编制

通过文献法和问卷调查法研究高中生数学学习态度量表的编制.量表的设计经过初始模型的建立、专家意见征询和预调研得到正式调查问卷.正式调查后根据因子分析结果修改,得出数学学习态度量表的最终模型,共有情感成分、认知成分和行为成分三大维度共24个题项.因子分析结果表明,3个维度解释了总体方差的67.023%,各因子负荷量在0.513～0.784之间,表明本量表具有较好的结构效度.     

基于非线性预测滤波的卫星姿态确定

为了提高卫星姿态确定系统的精度和可靠性,采用由姿态动力学与运动学方程构成的非线性卫星姿态运动模型,结合陀螺和矢量观测信息来确定卫星姿态。针对转动惯量变化等引起的模型不准确问题,研究基于预测滤波实现姿态估计的关键技术。仿真结果表明,在恰当选取加权阵的前提下,该方法可实时估计模型误差,当用低通滤波去除高频噪声的模型误差进行补偿后,大大削弱了模型不准确对姿态估计精度的影响,其估计效果明显优于传统的扩展卡尔曼滤波,由此验证了预测滤波在卫星姿态确定中的有效性和精确性。