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961.
基于DBZP差分相干的GPS信号捕获算法 总被引:2,自引:0,他引:2
针对弱信号环境下全球定位系统(global position system, GPS)信号捕获问题,提出了一种基于双块零拓展(double block zero padding, DBZP)差分相干捕获算法。该算法将快速傅里叶变换(fast Fourier transform, FFT)、DBZP、差分相干及频率误差修正等4项技术有机结合,从而有效减小了在FFT计算过程中由大多普勒频移引起的码片速率变化而造成的相关功率损失,同时也削弱了残余多普勒频率造成的功率损失。实验表明,算法能明显提高系统捕获性能,在仿真数据集下,与直接FFT差分相干算法相比,捕获灵敏度提高了约2.8 dB,并在给定的积分时间及载噪比下,捕获频率误差的标准差小于20 Hz;在实验数据集下,与直接FFT差分相干算法相比,捕获结果信噪比提高了约3 dB。 相似文献
962.
963.
就凿岩钻臂的自动定位系统进行了研究.针对比例阀阀控非对称缸位置系统存在的响应较慢、时变严重等特点,提出了模糊自适应整定PID(Proportional-Integral-Differential)的控制策略,仿真结果表明,这种方法具有结构简单、实时性好、对参数的扰动具有较强的鲁棒性等优点,可以实现钻臂的精确定位. 相似文献
964.
965.
针对服务航天器超近程逼近目标的相对姿态轨道耦合控制问题,推导了耦合动力学模型并设计了相应控制律。通过引入描述相对运动构型变化的期望相对位置矢量和位置误差矢量,将相对轨道跟踪控制问题转化为调节器的设计问题。推导了考虑对接机构安装位置的相对姿态轨道耦合动力学模型。利用李雅普诺夫稳定性理论,设计了考虑未知有界干扰的相对姿态轨道耦合控制律。考虑控制输入受限进行数学仿真,结果表明所设计的控制律是有效的,并具有较好的性能。 相似文献
966.
分析了7自由度冗余机械臂的运动学正逆解, 采用Denavit-Hartenberg(D-H)坐标法进行正运动学建模, 获得机械臂末端相对于基座的空间位姿; 采用位姿分离法进行逆运动学建模. 求位置逆解时, 由约束条件分别获得前4个关节角位移解析解; 求姿态逆解时, 采用欧拉角表示机械臂末端相对于基座的姿态, 减少了计算量. 以SCHUNK模块化7自由度机械臂为例,进行了运动学正逆解分析, 并基于虚拟样机进行了仿真验证. 相似文献
967.
Micro fluid devices using micro bubbles have attracted much attention for their special advantages.In many cases,the bubbles must be constrained to a certain position so as to grow or shrink under control.In this paper,we discuss the effect of step-shape structures in constraining bubbles against the surface force,which plays a dominant role on the micro scale.We fabricate specimens with a step and electrodes and carry out electrolysis experiments in water to observe bubble growth.We observe the constraining effect of steps as well as failure phenomena.Based on numerical simulations and theoretical analysis,we introduce the critical failure bubble volume and present the analytic solution in a 2-D model.Using step-shape structures is an easy method of constraining bubbles within the critical failure volume. 相似文献
968.
室内定位是智慧城市的硬性需求,大量智慧城市相关应用都离不开位置服务。主要室内定位技术包括:蓝牙、RFID、UWB、地磁等,但由于成本、部署便捷性等问题,限制了其应用发展。笔者提出了一种基于指纹时序特征的KNN(k-nearest neighbor)定位算法(TS-KNN,timing sequence based KNN),该算法使用当前时刻的指纹进行基准坐标选择,并利用前几个时刻的定位结果对每个基准坐标进行权值修正。在重庆市某广场进行实验测试结果表明,提出的TS-KNN方法与KNN和WKNN等其他算法相比较,具有更高准确率,可有效提高室内定位精度,降低平均定位误差。 相似文献
969.
针对位置扰动型电液力加载系统中产生的多余力,提出一种反步控制策略。首先构建力加载系统的微分方程;然后,为了使控制器简便易行,选择合适的Lyapunov函数,利用Lyapunov稳定性条件和反步控制思想反演设计出一次反步控制器。采用一组典型的电液力加载系统参数,通过MATLAB/Simulink仿真软件对反步控制器与传统PID控制器进行仿真比较,结果表明:反步控制器能控制主阀芯反向运动并将力加载系统油腔的多余流量排出,且参数调节简便;增大反步系数k值,系统响应会变快,跟踪误差减小,但超调量会增加;相较于PID控制力加载系统,加入反步控制器的系统响应更快,且经过初始阶段后能一直保持更好的跟踪性能。 相似文献
970.
侧柏古树扦插试验及插穗营养物质变化 总被引:1,自引:0,他引:1
【目的】 提高侧柏古树的嫩枝扦插生根率,建立侧柏古树扦插繁殖技术体系。【方法】 采用3种植物生长调节剂[ABT1,NAA和IBA+NAA(等质量比)]的3组质量浓度(200~600,1 000~3 000和4 000~10 000 mg/L)处理采自5、100、300、700 a侧柏的插穗,对插穗生根进程、生根性状(生根率、生根数量、最长根长)、生根进程中营养物质(可溶性淀粉、可溶性糖)含量进行动态测定。【结果】 通过观察发现:0~35 d为愈伤组织形成期;35~65 d为不定根形成期;65~95 d为不定根伸长期。50 a侧柏以南面上部的插穗生根效果较好,生根率为40.8%。100 a侧柏6月扦插的生根率为20.1%。5 a用质量浓度600 mg/L的ABT1处理4 h时的生根效果最好,而100、300、700 a侧柏插穗用中浓度的IBA+NAA (1:1)处理时扦插生根率较高。进一步筛选发现质量浓度为1 000 mg/L的IBA+NAA (等质量比)处理1 min的插穗生根效果最好。全部年龄段侧柏插穗在愈伤组织形成期,可溶性糖、淀粉含量都上升,而5 a侧柏插穗上升的幅度最大。【结论】 选择侧柏古树幼嫩枝条夏季扦插有利于促进插穗不定根的形成。 相似文献