机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

吸收比-系数倍率法及其应用——水杨酸钠、安替比林和咖啡因的同时测定

用吸收比－系数倍率法同时测定撒痛风注射液中水杨酸钠、安替比林和咖啡因三组分的含量。它们的回收率分别为１００．７％～１０２．１％、９５．９３％～１０４．５％和９７．５７％～１０１．７％。     

中心力场中粒子能量本征值和径向波函数的数值计算

讨论微观粒子在中心力场中运动时,能量本征值和径向波函数的数值计算,并给出几个典型实例。     

提高注射法导入外源基因棉铃成铃率的技术研究

对采用注射法导入外源基因的棉铃,在激素种类、不同生态条件、结铃部位、结铃性、整枝方式等方面进行分析,探讨了导入棉铃落铃机理和提高导入棉铃成铃率的技术途径。     

炸药破碎岩石能量利用率的研究

以爆炸动力学理论和岩石断裂理论为基础,分析了岩石破中的能量平衡问题,并给出了炸药破碎岩石能量利用率的计算方法。理论分析表明,平均爆破块度随岩石的单位表面能的增加而增加;计算结果表明,炸药破碎岩石能量利用率仅占炸药总能量的百分之十左右。     

热动力学研究的时间参量法(Ⅲ)——简单级数反应的热谱面积比法

根据热导式量热计的理论基础——Ｔｉａｎ′ｓ方程,将时间作为已知参量,提出了一种新的热谱数据解析方法——简单级数反应的热谱面积比法．应用该法研究了几种简单反应的热动力学,实验结果验证了热谱面积比法的正确性．     

径向粘滞力对含三维磁场等温薄盘不稳定性的影响

吸积盘中由于吸积物质的径向运动,盘内物质间沿径向的粘滞力将会对盘的性质产生影响,本文着重研究了径向粘滞力对三维磁场的等温薄盘稳定性的影响问题,结果发现,径向粘滞力的引入不会产生新的稳定或不稳定模式,且不改变粘滞模式的稳定性质,但对磁声波模式的稳定生有较大的影响,这一影响的大小与扰动波长和盘的不同区域有关,本文还对径向粘滞力对盘的稳定性影响作了物理解释。     

电动势负反馈直流调速系统研究

在分析了电压负反馈直流调速系统的优缺点基础上,本文提出了电动势负反馈调速方法,并给出了该方法的系统图、框图和静特性。对电动势负反馈双直流电动机调速系统也进行了探讨。文中还对电动势负反馈直流调速系统的优缺点和应用范围加以了分析。     

变电站电压无功优化控制器

根据电网的终端变电的二次母线（１０ｋＶ或３５ｋＶ）的接线特点,以母线电压和网损作的目标函数,以有载调压变压器和并联电容器作为调节手段,推导出变电站电压无功控制器的控制规律,并着重分析了抽头变化、并联电容器的投切效果与系统网络参数的关系。此外本文还论述了ＶＱＣ变电站电压无功能控制器的硬件、软件设计思想、主要特点及采用的新技术;介绍了现场运行的情况;提出了ＶＱＣ－Ⅱ型变电站电压无功控制器对ＶＱＣ－Ⅰ型     

废黄河竖井双层涵洞试验研究

试验研究了废黄河竖井双层涵洞输送水流和泥沙运动特性。试验表明：竖井进口段过水断面呈渐趋收缩状,涵洞泄流能力增大;在通过小流量时,下层涵洞流速大,有利于依靠水力输沙;双层涵洞中间隔层具有随上下层涵洞流速差减小、脉动压力影响趋于微弱的性质。提出了轮换开启部分闸门,使开启涵洞内平均流速大于泥沙不淤流速的调控方法,解决了双层涵洞安全输送泥沙的工程措施问题。