小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

车身骨架变形的有限元分析

对某汽车厢体骨架结构改型后的变形量进行了检验，以极限扭转工况下的吊耳变形数据为输入，通过有限元计算得到顶窗框各角点的变形量，为结构改进设计提供了理论依据。     

外磁场作用下蚕体物理效应与机制的研究

运用磁场及统计物理的相变相关理论，分析了家蚕在磁场作用于下物理特性的变化及其变化原因。通过实验发现，经磁场处理后蚕体生长活力有所变化，蚕体发育匀正，食桑旺盛。     

虚拟实验室中实验容器的建模

虚拟实验室必须有虚拟实验环境的支持。文中论述了虚拟实验室中常用容器的建模，并对一般的挤压造型方法作了改进。使用VRML中两个Extrusion节点分别对容器的内外壁进行造型，通过两次挤压造型，其模拟容器形体具有较好的真实感。     

离心叶轮回转S1流面流动数值计算方法探讨

采用贴体坐标下的有限差分法计算了离心泵叶轮回转S1流面流动,并用试验结果进行了验证,发现了流层厚度对流动数值计算有重要影响.     

关于迷向log-凹函数的注记

凸体的迷向位置是研究极值问题的重要位置.研究了log-凹函数的迷向位置,得到了log-凹函数处于迷向位置的充要条件,其结果是凸体处于迷向位置充要条件的推广.     

基于灵敏度分析的某纯电动车白车身轻量化研究

纯电动汽车迎来快速发展时期,但限于电池包的质量,电动汽车续航里程的提升存在一定限制.文中以某纯电动汽车白车身为研究对象,建立了基于刚度和模态的灵敏度仿真分析模型,以白车身质量最小为目标,通过计算获得了设计变量对于目标的灵敏度值.基于灵敏度分析结果,结合工程经验,制定出合理的车身轻量化方案,在性能不明显降低的基础上实现白车身减重6.2 kg,为开发过程中进行纯电动汽车车身轻量化提供参考.     

近水面细长体的兴波问题

本文采用细长体假定,把三维的定常兴波问题化为沿船长步进的二维不定常兴波问题,自由面条件是非线性的。二维问题的计算应用边界元法,非线性的自由面条件用拉格朗日法表示,用有限差分近似。作为例子,本文计算了细长回转体的近水面兴波问题,细长比ε=D/L=0.10,绘出了波形、细长体的升力系数和阻力系数随Froude 数变化的曲线。为检验数值计算的合理性,进行了细长回转体模型的PMM 试验。试验结果与数值结果比较吻合。     

基于有限元模型的人体损伤脊柱的动态特性分析

为了研究在全身振动情况下损伤脊椎对其相临组织部件的影响,建立了一个腰椎L3-L5段的三维非线性有限元模型.研究对脊椎给予了几种损伤假设,如小关节切除、去髓核和后部结构切除等,并对这几种损伤情况进行了有限元瞬态分析.结果表明,腰椎在振动过程中不仅存在垂直方向的振动还伴随有仰俯运动.脊椎小关节可以限制腰椎仰俯运动的幅度以保护纤维环后部免受大的拉伸和高应力的危害.椎间盘去髓核会导致纤维环上高应力的产生和椎间盘鼓胀增大.在振动过程中,小关节的切除同样可以加速椎间盘的退化.     

莺歌海盆地底辟构造带天然气运聚特征

底辟构造带是强超压发育区 ,也是莺歌海盆地超压源所在地 ,属典型的垂向超压传递压力系统 ,热流体活动十分活跃 ,具独特的天然气垂向运移特征。研究表明 :(1)异常温压形成强流体势 ,异常高压为天然气运移提供强大动力 ;(2 )流体压裂形成良好的天然气垂向运移输导系统 ,底辟带热流体输导系统主要是流体压裂面 ;(3)热流体活动模式决定了天然气运移 ,流体压裂可导致流体释放 ,使孔隙压力降低 ,并造成流体压裂面自动封闭 ,尔后地层压力再次聚集增大 ,再次导致流体压裂和流体释放 ,依此反复 ,形成流体幕式活动。天然气作为热流体的组成部分 ,其成藏特征为幕式聚集和处于聚集散失再聚集供大于散的动态平衡中