小型5自由度关节式机器人

小型 5自由度关节式机器人采用组装式机械结构、敞开式布置 ,传动系统以齿形带—齿轮传动为主 ,各关节由混合型 4相步进电机驱动、手爪开合由力矩电机驱动 .实行两级计算机控制 ,各驱动动作由微处理器或单片机控制 ,运动计算和作业管理等由微型计算机完成 .机器人位置问题正解采用齐次变换矩阵法解算 ,逆解采用只保证位置的插值算法 .该机器人具有小型、轻便、机构尺寸合理、技术指标先进等特点 ,可用于教学培训、机器人科研及自动线上、下料等     

金属基复合材料的热膨胀

在过去几十年里，研究人员倾注了大量的精力来研究金属基复合材料，取得了很多的成果，热膨胀作为这类材料重要的、基本属性之一也得到了广泛深入的研究，本文主要论述了金属基复合材料的热膨胀研究现状，以及典型的金属基复合材料热膨胀系数模型，并预测了今后的发展方向。     

车身骨架变形的有限元分析

对某汽车厢体骨架结构改型后的变形量进行了检验，以极限扭转工况下的吊耳变形数据为输入，通过有限元计算得到顶窗框各角点的变形量，为结构改进设计提供了理论依据。     

大肠杆菌中重组猪生长激素提取方法及变复性的比较研究

通过对基因工程菌pgh／E．coli BL21用酶溶解、超声波处理、超声波处理与液氮冻融相结合三种方法进行破菌，用盐酸胍法进行变复性，提取重组猪生长激素(rpGH)．结果表明用超声波处理与液氮冻融相结合的方法裂解细菌，盐酸胍法变复性，rpGH的提取率最高，达72．16％；而用尿素法对rpGH在大肠杆菌内所形成的包涵体变复性，rpGH的提取率仅为49．82％．     

外磁场作用下蚕体物理效应与机制的研究

运用磁场及统计物理的相变相关理论，分析了家蚕在磁场作用于下物理特性的变化及其变化原因。通过实验发现，经磁场处理后蚕体生长活力有所变化，蚕体发育匀正，食桑旺盛。     

细长体绕流tertiary涡的形成与非对称过程

为探讨现代飞行器非对称流动中主涡的形成机理,利用染色线显示和荧光诱导激光片光技术,在北京航空航天大学1.2m水洞对细长体绕流过程进行了实验研究。结果表明,亚临界Re和大迎角零侧滑绕流时,细长体流场呈现复杂的非对称多涡流动现象。随着主涡的生成和发展,在模型背风侧再分离区诱导出一些次生结构,tertiary涡就是其中一种。沿着轴向,主涡发展成熟并依次脱落形成脱体涡,从主涡脱落点也依次产生新生主涡。其中,第1个新生涡由tertiary涡发展而来,而第2个和第3个新生涡则主要由分离剪切层卷绕生成。该文提出了tertiary涡演化为新生主涡的观点。     

快速多极边界元法在薄板结构中的应用

基于Taylor级数多极展开研究了边界元快速多极算法(FM—BEM)，并将它应用于薄板结构。算例分析表明FM—BEM的计算时间和存储空间明显少于常规边界元迭代解法。随着问题规模的增大，这种优势将更加突出。     

浙江师范大学发展软式排球运动的可行性研究

软式排球是一项很有发展潜力的体育锻炼和娱乐健身运动项目,对促进学生个性的全面发展、提高学生的身心健康有很大的帮助.2000年教育部正式批准将软式排球列入九年制义务教育<体育与健康教学大纲>中.针对浙江师范大学有半数左右的学生还不了解软式排球这项新兴体育运动项目的现状,建议该校必须加大对软式排球运动的宣传、推广力度,让更多的学生了解并参与这项运动.学习软式排球可以为室内排球打下良好的技术基础,能提高排球运动的基本技、战术水平.     

数据包络分析在网络容量扩张方案的决策与有效性评价中的应用

给定一个网络G(V,E,-C),其中,V是顶点集合,E是边的集合,-C是边集的容量向量。若要将文中定义的网络容量cap(F)扩张到容量为R的水平,存在n种扩张方案。应用数据包络分析(DEA)方法对n种方案的有效性进行评价,选取相对有效的扩张方案,再根据实际的资源限制选取最优方案。     

虚拟实验室中实验容器的建模

虚拟实验室必须有虚拟实验环境的支持。文中论述了虚拟实验室中常用容器的建模，并对一般的挤压造型方法作了改进。使用VRML中两个Extrusion节点分别对容器的内外壁进行造型，通过两次挤压造型，其模拟容器形体具有较好的真实感。