基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

水的相图与pH-电势图的Flash课件制作

围绕无机化学精品课课程建设，配合水的相图、pH-电势图相关内容的教学，利用二维动画制作软件Flash制作了水的相图、pH-电势图的课件。     

污泥对地下水质影响的模拟研究

施用工业污泥和生活污泥作肥料，会影响棕壤和褐土两种不同土壤地下的水质．用土柱来模拟实际土壤，对土柱进行淋洗．通过测定土柱淋洗液，分析了两种污泥在棕壤和褐土上的淋洗特性及对地下水质的影响．测定项目主要包括：EC、pH、DOC、重金属元素(Zn、Cu、Pb、Cd)．实验结果表明，褐土比棕壤更适合施用污泥．     

大型阀门动水关闭试验与分析

本文介绍了Ф2500蝴蝶阀的动水关闭试验试验的方法和过程,描述了试验过程中出现的各种现象及产生的原因.     

基于ArcScan的遥感影像中水域信息快速提取方法

将遥感信息的动态性和地理信息系统的分析功能相结合,可以快速、准确地分析水域动态变化。作者在总结前人研究的基础上,提出了基于ArcScan自动矢量化水体边界、快速提取水域信息的方法,文章主要介绍了ArcScan模块、研究流程与具体的方法,并以安徽巢湖2个时期的水域信息提取为例,取得了很好的效果;实践表明,在遥感图像分类的基础上,基于ArcScan自动提取水域信息的方法获得底图要素,可以大大提高专题制图的质量、效率和灵活性。     

TBM在不良地质条件下施工的优势

介绍了西部某引水工程在断层破碎带、软弱岩层、富水洞段等不良地质条件下TBM的施工情况。     

35t/h工业链条炉计算机控制系统的设计

介绍了35t/h工业链条炉计算机控制系统,论述了各控制系统的实现,阐述了系统软件的设计。     

上饶市区地表水水质现状调查与水源保护措施

上饶市中心城区地表水水质现状对于上饶市的经济发展与社会稳定，生态环境与人类健康，具有重要的意义。全面、系统、准确地了解上饶市中心城区地表水质量现状，提出切实可行的污染防治措施与对策，是走可持续发展道路，创建和谐社会的重要举措。     

玻璃钢地下输水管的生产工艺

阐述了生产玻璃钢地下输水管道的工艺流程及管壁各层的设计内容及其作用,分析了各工艺中的工艺要点,并给出了生产工艺数据。     

沥青路面水损坏原因及防治

分析了沥青路面水损坏的原因,从几个方面提出了防治沥青路面水损坏的具体措施。